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申请/专利权人：常熟理工学院
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205641A
主分类号：B62D57/02
分类号：B62D57/02;B60L15/20;B60L15/38
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了机器人技术领域的基于连杆机构的仿青蛙连续跳跃机器人及其控制方法，包括躯干部、前腿部和后腿部，所述躯干部内设置动力部件，动力部件独立给前腿部和后腿部提供动力，所述后腿部采用多连杆后腿结构，多连杆后腿结构为由连杆结构组成的大腿杆、小腿杆以及脚蹼杆；所述多连杆后腿结构上设置有储能组件，所述多连杆后腿结构上设置传动部件，齿轮传动件在转动完一个周期前，卷筒收卷过程中，储能组件进行弹性蓄能，齿轮传动件在转动完一个周期后，储能组件释放势能，势能驱动脚蹼杆弹跳带动机器人向前跳跃；前腿部在后腿部弹跳前，转动至利于起跳的最高姿态位，前腿部在后腿部弹跳后未落地前，转动至利于落地缓冲的最低姿态位。
主权项：1.基于连杆机构的仿青蛙连续跳跃机器人，包括躯干部1、前腿部2和后腿部3，其特征在于：所述后腿部3采用叠放式双层结构，增加结构强度，所述躯干部1内设置动力部件4，动力部件4独立给前腿部2和后腿部3提供动力，所述后腿部3采用多连杆后腿结构，多连杆后腿结构为由连杆结构组成的大腿杆301、小腿杆302以及脚蹼杆303；所述多连杆后腿结构上设置有储能组件5，所述储能组件5包括设置在大腿杆301上的大腿储能弹簧组以及设置在小腿杆302上的小腿储能弹簧组，大腿储能弹簧组和小腿储能弹簧组均可为弹跳提供弹性蓄能；所述多连杆后腿结构上设置传动部件6，所述传动部件6包括齿轮传动件601、卷筒602以及拉绳603，动力部件4对齿轮传动件601进行驱动，齿轮传动件601在转动时带动卷筒602进行同步旋转，对拉绳603进行收卷，拉绳603的末端安装在小腿杆302上；齿轮传动件601在转动完一个周期前，卷筒602收卷过程中，储能组件5进行弹性蓄能，齿轮传动件601在转动完一个周期后，储能组件5释放势能，势能驱动脚蹼杆303弹跳带动机器人向前跳跃；前腿部2在后腿部3弹跳前，转动至利于起跳的最高姿态位，前腿部2在后腿部3弹跳后未落地前，转动至利于落地缓冲的最低姿态位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常熟理工学院 基于连杆机构的仿青蛙连续跳跃机器人及其控制方法
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