申请/专利权人：南京工程学院

申请日：2022-08-26

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN115195898B

主分类号：B62D57/02

分类号：B62D57/02;F16H33/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.11.04#实质审查的生效;2022.10.18#公开

摘要：本发明提供一种跳跃机器人弹跳机构，包括机架、四杆机构、释放机构、起跳方向调整机构；所述机架包括依次固定连接的前机架、中间机架、后机架；所述四杆机构对称安装在中间机架两侧的外侧，用来增加弹跳所需能量；所述释放机构对称安装在中间机架两侧的内侧；所述起跳方向调整机构安装在前机架与中间机架之间。

主权项：1.一种跳跃机器人弹跳机构，其特征在于，包括机架（1）、四杆机构（2）、释放机构（3）、起跳方向调整机构（4）；所述机架（1）包括依次固定连接的前机架（101）、中间机架（102）、后机架（103）；所述前机架（101）包括前机架平行板（1011）和垂直固定在其两侧的带有滑道的前机架滑道平板（1012）；所述后机架（103）包括后机架平行板（1031）和垂直固定在其两侧的带有滑道的后机架滑道平板（1032），所述后机架（103）还包括两根平行设置的，固定在后机架平行板（1031）上，与后机架滑道平板（1032）位于同一侧的后机架条形板（1033）；所述中间机架（102）呈“H”型，包括中间机架平行板（1021）和垂直固定在其两侧的中间机架条形板（1022）；所述中间机架条形板（1022）的一端与前机架平行板（1011）固定连接，另一端与后机架平行板（1031）固定连接，所述后机架条形板（1033）位于两根中间机架条形板（1022）之间；所述四杆机构（2）对称安装在中间机架（102）两侧的外侧；所述四杆机构（2）由主动机构和从动机构构成；所述主动机构包括小齿轮连杆装置（201）、第一连杆（202）、第二连杆（203）、第一弹跳腿连杆（204），第一圆柱压缩弹簧（205），小齿轮连杆装置（201）由小齿轮（2011）和平行于其端面且一端固定于其轴心的小齿轮连杆（2012）构成；小齿轮连杆（2012）的另一端具有法向设置的第一传动轴（206），小齿轮连杆（2012）通过第一传动轴（206）与第一连杆（202）的一端转动连接；第一连杆（202）的另一端具有法向设置的第二传动轴（207），第二传动轴（207）穿过后机架滑道平板（1032）上的滑道后，与第二连杆（203）的一端转动连接；第二连杆（203）的另一端具有法向设置的第三传动轴（208），第二连杆（203）通过第三传动轴（208）与第一弹跳腿连杆（204）转动连接；第一弹跳腿连杆（204）的一端与小齿轮（2011）外端面轴心处轴承连接；第一圆柱压缩弹簧（205）的两端分别固定在第一传动轴（206）和第三传动轴（208）上；所述中间机架条形板（1022）上贯穿安装有第一轴承，小齿轮（2011）内侧轴心具有法向设置的第四传动轴（209），第四传动轴（209）穿过第一轴承并与中间机架条形板（1022）转动连接；所述从动机构包括大齿轮连杆装置（210）、第三连杆（211）、第四连杆（212）、第二弹跳腿连杆（213）、第二圆柱压缩弹簧（214），大齿轮连杆装置（210）由大齿轮（2101）和平行于其端面且一端固定于其轴心的大齿轮连杆（2102）构成；大齿轮连杆（2102）的另一端具有法向设置的第五传动轴（215），大齿轮连杆（2102）通过第五传动轴（215）与第三连杆（211）的一端转动连接；第三连杆（211）的另一端具有法向设置的第六传动轴（216），第六传动轴（216）穿过前机架滑道平板（1012）上的滑道后，与第四连杆（212）的一端转动连接；第四连杆（212）的另一端具有法向设置的第七传动轴（217），第四连杆（212）通过第七传动轴（217）与第二弹跳腿连杆（213）转动连接；第二弹跳腿连杆（213）的一端与大齿轮（2101）外端面轴心处轴承连接；第二圆柱压缩弹簧（214）的两端分别固定在第五传动轴（215）和第七传动轴（217）上；所述中间机架条形板（1022）上安装有第二轴承，第二轴承位于前机架平行板（1011）和第一轴承之间，大齿轮（2101）内侧轴心具有法向设置的第八传动轴（218），第八传动轴（218）通过第二轴承与中间机架条形板（1022）转动连接；小齿轮（2011）主动转动并与大齿轮（2101）相互啮合；所述释放机构（3）对称安装在中间机架（102）两侧的内侧；所述释放机构（3）包括缺齿齿轮（301）、完全齿轮（302）、第一电机（303）；所述缺齿齿轮（301）和完全齿轮（302）位于中间机架条形板（1022）和后机架条形板（1033）之间，所述第一电机（303）位于后机架条形板（1033）内侧；中间机架条形板（1022）的内侧安装有第三轴承，后机架条形板（1033）上对应安装有贯穿后机架条形板（1033）的第四轴承；所述缺齿齿轮（301）轴心处具有贯穿设置的第一转动轴（304），第一转动轴（304）的一端置入第三轴承内并通过第三轴承与中间机架条形板（1022）转动连接，另一端穿过第四轴承，与后机架条形板（1033）转动连接的同时，还与第一电机（303）转动连接；后机架条形板（1033）上还安装有第五轴承，第四传动轴（209）的一端穿过第一轴承后置入第五轴承并通过第五轴承与后机架条形板（1033）转动连接，所述完全齿轮（302）设置在第四传动轴（209）上，与缺齿齿轮（301）相互啮合；所述起跳方向调整机构（4）安装在前机架（101）与中间机架（102）之间；所述起跳方向调整机构（4）包括圆盘机构（401）、第二电机（402）、支撑连杆（403）、支撑杆（404），所述圆盘机构（401）包括圆盘（4011）和法向设置于圆盘（4011）轴心的第二转动轴（4012）；所述圆盘机构（401）、支撑连杆（403）、支撑杆（404）位于前机架平行板（1011）和中间机架平行板（1021）之间，所述第二电机（402）位于中间机架平行板（1021）和后机架平行板（1031）之间；中间机架平行板（1021）上贯穿安装有第六轴承，第二转动轴（4012）穿过第六轴承，通过第六轴承和中间机架平行板（1021）转动连接，同时和第二电机（402）转动连接；所述支撑连杆（403）径向设置与圆盘（4011）表面，支撑连杆（403）的一端与圆盘（4011）表面的一端固定连接，另一端与支撑杆（404）的一端转动连接；支撑杆（404）的另一端设置有脚撑（4041）。

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