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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明属于机器人智能控制技术领域，公开了一种多机械臂协作控制方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取多机械臂控制需求；基于多机械臂控制需求，求解预设的基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架，得到多机械臂协作控制方案；其中，基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架基于多目标优化方案结合纳什博弈理论构建；其中，多目标优化方案包括机械臂关节速度最小化函数、机械臂关节速度无限范数速度最小化函数、机械臂可操控性最大化函数以及机械臂重复运动生成方案函数。可以减轻机械臂关节速度的过度和突然变化，提高可操作性，消除机械臂关节漂移，实现多机械臂协作控制优化。
主权项：1.一种多机械臂协作控制方法，其特征在于，包括：获取多机械臂控制需求；基于多机械臂控制需求，求解预设的基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架，得到多机械臂协作控制方案；其中，基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架基于多目标优化方案结合纳什博弈理论构建；其中，多目标优化方案包括机械臂关节速度最小化函数、机械臂关节速度无限范数速度最小化函数、机械臂可操控性最大化函数以及机械臂重复运动生成方案函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 多机械臂协作控制方法、系统、计算机设备及存储介质
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