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申请/专利权人：西南科技大学
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118209098A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01S17/86;G01T7/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明提供了一种机器人的未知辐射场分布地图构建方法，属于自主导航机器人和核应急技术领域。本发明在不使用点云数据的情况下，利用占据栅格地图带有颜色编码的256个数据信息构建环境辐射分布层：根据Gmapping算法构建2D全局地图；根据AMCL算法，对移动机器人的位姿进行预估定位；根据Dijkstra算法和DWA算法，实现障碍物的规避，并选取到达放射源位置的最优路径；根据核辐射探测器获取的辐射数据对占据栅格地图的数据值进行插值；根据插值后的数据对放射源周围剂量率强度由浅入深黄橙红进行渲染，最后将环境辐射分布层融合到SLAM地图。本发明实现未知复杂环境中的辐射分布可视化等问题。
主权项：1.一种机器人的未知辐射场分布地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据激光雷达数据以及里程计数据等信息，利用Gmapping算法构建2D全局地图；S2、根据2D全局地图，利用自适应的蒙特卡洛定位算法AMCL，对当前移动机器人的位姿进行预估定位；S3、根据预估的定位结果，利用迪杰斯特拉算法Dijkstra和动态窗口算法DWA规避障碍物，并选取到达放射源位置的最优路径；S4、根据当前最优路径，采集离散辐射数据，并对占据栅格地图的数据值进行插值处理；S5、根据插值后的数据，对放射源周围剂量率强度进行渲染，将构建的环境辐射分布层融合至整个辐射代价全局地图SLAM中，完成未知辐射场分布地图的构建。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 一种机器人的未知辐射场分布地图构建方法
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