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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于车辆编队的跟随车车速规划方法、装置及汽车，所述方法包括获取前导车的车速、前导车的加速度、跟随车的车速以及前导车至跟随车的车距；根据跟随车的车速计算前导车至跟随车的最小稳定跟车车距以及前导车至跟随车的最大稳定跟车车距；根据前导车至跟随车的车距与前导车至跟随车的最小稳定跟车车距、前导车至跟随车的最大稳定跟车车距的大小关系，计算跟随车的期望加速度；比较跟随车的期望加速度与所述跟随车的标定最小加速度、跟随车的标定最大加速度的大小关系，选取加速度控制跟随车运行。通过本发明，解决了现有完全基于车距的车速规划，容易造成跟随车的车速震荡，以及没有考虑车辆动力性能力，工程上难以实施的问题。
主权项：1.一种基于车辆编队的跟随车车速规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S11、获取前导车的车速、前导车的加速度、跟随车的车速以及前导车至跟随车的车距；步骤S12、根据所述跟随车的车速计算所述前导车至跟随车的最小稳定跟车车距以及所述前导车至跟随车的最大稳定跟车车距；步骤S13、根据所述前导车至跟随车的车距与所述前导车至跟随车的最小稳定跟车车距、所述前导车至跟随车的最大稳定跟车车距的大小关系，计算所述跟随车的期望加速度；步骤S14、比较所述跟随车的期望加速度与所述跟随车的标定最小加速度、所述跟随车的标定最大加速度的大小关系，在所述跟随车的标定最小加速度至所述跟随车的标定最大加速度范围内选取最终输出加速度控制所述跟随车运行；步骤S13具体包括：当所述前导车至跟随车的车距大于或者等于所述前导车至跟随车的最大稳定跟车车距，判断所述跟随车的车速是否大于或者等于预设倍数的所述前导车的速度，所述预设倍数大于1；当所述跟随车的车速大于或者等于预设倍数的所述前导车的速度，则确定所述跟随车的期望加速度为0；当所述跟随车的车速小于预设倍数的所述前导车的速度，则根据公式ag＝kpap+kDDe-D1计算所述跟随车的期望加速度，所述ag为所述跟随车的期望加速度，所述kp是预设前导车加速度修正参数，kD为预设相对车距差值的比例参数，所述ap为前导车的加速度，所述De为所述前导车至跟随车的车距。
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权利要求：
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