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申请/专利权人：北京航空航天大学
申请日：2022-09-01
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN115469576B
主分类号：G05B19/042
分类号：G05B19/042;G06F3/01;G06V40/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2022.12.30#实质审查的生效;2022.12.13#公开
摘要：本发明公开一种基于人‑机械臂异构运动空间混合映射的机械臂遥操作系统，使用相机识别操作人员的关节位置信息并进行数据处理，得到操作人员的部分关节角度以及手臂末端坐标位姿，将人手臂末端位姿映射到机械臂末端，并对机械臂进行逆运动学求解获得机械臂的期望关节角度，针对多解和解不存在的情况，参考操作人员的关节角度进行调整，并根据期望关节角对机械臂进行运动规划，控制真实机械臂运动，使机械臂尽可能地模仿人手臂姿态运动。
主权项：1.一种基于人-机械臂异构运动空间混合映射的遥操作系统，分为两大模块，分别为人-机械臂运动映射模块与机械臂运动规划和控制系统；其特征在于：其中人-机械臂运动映射模块构，建了人体关节角度及位置姿态识别系统，采用Kinect相机的人体关节识别系统获取人体关节位置数据并绘制人体骨架，对人体关节位置数据进行卡尔曼滤波，再计算输出人手臂末端位姿以及关节角度；并采用人机运动空间混合映射方法，先将人手臂末端位姿映射到机械臂的末端，对机械臂进行逆运动学求解；进一步加入关节映射，获得机械臂关节角度最优解；机械臂运动规划和控制系统使用socket建立了Windows与ROS的通信传输，将期望关节角度数据发布到ROS节点，并使用Moveit订阅并进行运动规划，最终将控制信息传输给真实机械臂，控制真实机械臂进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于人-机械臂异构运动空间混合映射的遥操作系统
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