申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司;大陆汽车技术有限公司

申请日：2019-04-18

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN112005184B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G08G1/0967;B60W30/095;G05D1/65;G05D1/633;G05D109/10

优先权：["20180424 DE 102018109883.9"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.12.20#专利申请权的转移;2022.09.09#专利申请权的转移;2021.04.09#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明涉及将车辆100的未来驾驶操纵与至少一个其他车辆104的操纵进行协作协调的方法。对车辆100包括相应复杂度值112的轨迹108进行评估；将轨迹108和其他车辆的轨迹204组合成元组210；选择无碰撞元组210的轨迹108和对应复杂度值112作为参考轨迹110和参考复杂度值114；将具有低复杂度值112作为参考复杂度值114的轨迹108分类为需求轨迹；将具有高复杂度值112作为参考复杂度值114的轨迹108分类为备选轨迹；及向其他车辆104传输数据包120，包括参考轨迹110的轨迹集合106和对应参考复杂度值114及来自包括需求轨迹和备选轨迹的集合的至少一条轨迹108和对应复杂度值112。

主权项：1.一种将车辆100的未来驾驶操纵与至少一个同伴车辆104的同伴操纵进行协作协调的方法，所述方法包括以下步骤：使用至少一个评定标准，对用于所述车辆100的预先规划的轨迹108的轨迹集合106进行评定，为每条轨迹评定一个努力值112；从所述同伴车辆104接收同伴数据包202，其中所述同伴数据包202包含同伴轨迹集合200，所述同伴轨迹集合200具有用于所述同伴车辆104的不同的预先规划的同伴轨迹204以及用于每条同伴轨迹204的同伴努力值208；将一条轨迹108和一条同伴轨迹204进行组合来形成每个元组210，并且将相应的努力值112与相应的同伴努力值208进行组合来形成所述元组210的元组努力值；选择无碰撞元组210，其中选择其中所述轨迹108和所述同伴轨迹204在碰撞范围内是无碰撞的元组210；选择具有最低元组努力值的无碰撞元组210，并且将此元组210的轨迹108和相关联的努力值112分类为参考轨迹110和参考努力值114；选择具有比所述参考努力值114低的努力值112的轨迹108，并且将这些轨迹108和相关联的努力值112分类为需求轨迹和需求努力值，其中需求轨迹是指示所述车辆的愿望的轨迹，用所述需求轨迹能够比用所述参考轨迹更有利地到达期望的行驶目的地；选择具有比所述参考努力值114高的努力值112的轨迹108，并且将这些轨迹108和相关联的努力值112分类为备选轨迹和备选努力值，其中备选轨迹是指示在可用的情况下所述车辆可能愿意驾驶的车辆协作提议的轨迹；以及向所述同伴车辆104传输数据包120，其中所述数据包120包含所述参考轨迹110的轨迹集合106和相关联的参考努力值114、以及来自包括所述需求轨迹和所述备选轨迹的群组的至少一条轨迹108和对应的努力值112。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 罗伯特·博世有限公司;大陆汽车技术有限公司 用于将车辆的未来驾驶操纵与至少一个同伴车辆的同伴操纵进行协作协调的方法和设备

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