申请/专利权人：东南大学

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN117484484B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明公开了上肢外骨骼多关节驱动装置及驱动方法，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括套索固定件，所述套索固定件的端部安装有第一关节连杆，所述第一关节连杆的一端转动连接有第二关节连杆；所述套索固定件上安装有套索机构，所述套索机构的外表面套设有限位控制组件。本发明通过一个驱动电机即可实现肩关节和肘关节的切换驱动，并提高手臂末端负重安全性，同时降低负重保持时的驱动电机能耗，且通过设置的限位控制组件，能够实现三稳态控制，使用一个机构控制绳索的三种运动方式，使套索传动能够应对更加复杂的工况，且整体通用性广，可以夹持不同直径的绳索，避免了更换锁头的麻烦。

主权项：1.上肢外骨骼多关节驱动装置，包括套索固定件1，其特征在于，所述套索固定件1的端部转动连接有第一关节连杆2，所述第一关节连杆2的一端转动连接有第二关节连杆3；所述套索固定件1上安装有套索机构4，所述套索机构4的外表面套设有限位控制组件5，所述套索机构4的尾端穿过限位控制组件5固定在第二关节连杆3上；所述套索机构4包括驱动索一41，驱动索一41上连接有肩弹簧42，所述肩弹簧42的自由端连接有驱动索二43，所述驱动索二43的一端连接有肘弹簧44，所述肘弹簧44的自由端连接有驱动索三45，且驱动索三45固定连接在第二关节连杆3上；驱动索一41的外表面套设有第一套管46，且第一套管46固定连接在套索固定件1上，且驱动索一41的一端连接有驱动电机47；限位控制组件5的侧壁上固定连接有连接件，并通过连接件固定连接在第一关节连杆2的中部，且限位控制组件5套设在驱动索二43的外表面，且肩弹簧42与肘弹簧44分别位于限位控制组件5的两侧；限位控制组件5包括固定连接在所述连接件上的收纳筒51，所述收纳筒51的内部安装有底座52，所述底座52的顶部滑动连接有移动套筒53，所述移动套筒53的内部两端分别套设安装有自锁杆54，且两个自锁杆54之间固定连接有压簧55；所述底座52的顶部位于移动套筒53左右两侧均安装有自锁套筒56，且两个自锁套筒56分别套设在两个自锁杆54上；所述移动套筒53上连接有拉索57，所述拉索57的另一端连接有调节盘58，所述调节盘58的侧壁上安装有舵机59，且所述移动套筒53上还连接有拉簧510，所述拉簧510的另一端挂设在支撑件511上，且支撑件511安装在底座52上。

全文数据：

权利要求：

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