申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2024-03-29

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN117970945B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开

摘要：本公开实施例是关于一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法。该方法包括：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；对每个子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；各个无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；根据第一超级子空间信息和第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征。本公开实施例保证了空间表征的基础功能，即能够作为任务地图完整描述目标空间，为后续协同侦察决策规划工作提供完整的地图表征输入。

主权项：1.一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；步骤S2：对每个所述子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；其中，所述无人机与所述超级子空间一一对应；具体包括：对各个所述子空间赋予子空间编号、子空间责任编号、子空间状态、子空间中心位置和子空间未知率，以构建所述超级子空间；其中，所述子空间编号用于描述和区分各子空间ID，以确保全局一致且固定；所述子空间责任编号用于对所述子空间完成侦察的对应无人机进行编号，以得到无人机ID，所述子空间责任编号局部且随侦察而变化更新；所述子空间状态用于描述所述子空间的侦察情况，所述侦察情况包括未侦察，已侦察和正在侦察，所述子空间状态局部且随侦察而变化更新；所述子空间中心位置用于描述所述子空间的中心位置，所述中心位置为所述子空间中所述未侦察的局部精细化栅格空间的平均位置，所述子空间中心位置局部且随侦察而变化更新；所述子空间未知率用于表示所述子空间中所述未侦察的所述局部精细化栅格空间占总共的所述局部精细化栅格空间的比率，所述子空间未知率局部且随侦察而变化更新；步骤S3：各个所述无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；步骤S4：根据所述第一超级子空间信息和所述第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征；步骤S5：重复步骤S3和步骤S4，直至协同侦察任务结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法

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