申请/专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司

申请日：2021-06-03

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN113256759B

主分类号：G06T11/20

分类号：G06T11/20;G06F16/29;G06Q10/083;G06Q50/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2021.08.31#实质审查的生效;2021.08.13#公开

摘要：本申请公开了一种无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质，该方法包括：根据获取的路网数据绘制行车地图；遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；确定道路中心线的至少一个平行线段；根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。通过上述方案，可以实现无人配送车在导航层面清晰的了解当前行驶道路中石桩的存在对正常通行是否存在影响，从而可以更新行车地图，提前规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。

主权项：1.一种无人配送车行车地图更新方法，其特征在于，包括：根据获取的路网数据绘制行车地图；其中，所述路网数据以坐标的形式存储于服务器中；遍历所述行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；确定所述道路中心线的至少一个平行线段；根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述石桩位置参数确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度；其中，所述最大通过宽度用于判断无人配送车能否通过所述道路中心线所属道路；若所述最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从所述行车地图中删除所述道路中心线所属道路；根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述石桩位置参数确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度，包括：以所述至少一个平行线段的中心点为中心，搜索预设半径范围内的石桩；根据搜索到的石桩的位置参数确定所述搜索到的石桩的绘制线段的参数，所述绘制线段以首尾相连的方式在所述行车地图上呈现出石桩俯视图的样式；根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度；根据所述至少一个平行线段的位置参数确定所述至少一个平行线段的最小左路宽和最小右路宽；根据所述最小左方向宽度和最小右方向宽度和所述最小左路宽和最小右路宽确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度；根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度，包括：根据所述至少一个平行线段的位置参数确定所述至少一个平行线段的向量；根据搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段左、右两侧石桩的向量；根据所述至少一个平行线段的向量和所述两侧石桩的向量，确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质

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