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申请/专利权人：济南卓伦智能交通技术有限公司

摘要：本发明涉及车队协同驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于驾驶任务的车队协同驾驶方法及系统，所述方法包括如下步骤：构建第一行车信息集和原始车队，并制定驾驶任务；依据流动车辆的组队意愿，基于第一行车信息集和流动车辆的行车信息构建第二行车信息集和待规划车队，进而制定车队车辆运动策略，并将车队车辆运动策略和第二行车信息集传输给待规划车队车辆；基于第二行车信息集和待规划车队车辆实时采集的行车环境信息判断车队车辆运动策略的可执行度，进而使用车队车辆运动策略调整待规划车队车辆的驾驶状态，实现车队协同驾驶。本发明应对外界交通干扰的能力较强，在车队行驶的过程中中途插入或者驶离车辆时也能够使车队具有较好的协同驾驶能力。

主权项：1.一种基于驾驶任务的车队协同驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：待组队车辆利用通信模块将信息采集模块实时采集的行车信息上传至行车管理平台构建第一行车信息集，进而组建原始车队，所述行车信息包括车辆位置、车辆速度、头车前方无障碍空间距离和尾车后方无障碍空间距离，组队意愿包括愿意组队和脱离队列，所述行车管理平台储存有路况数据，所述路况数据为所述待组队车辆所处路段的行驶规则；所述行车管理平台根据所述路况数据和所述第一行车信息集生成推荐行驶路径、推荐驾驶速度、推荐车间距离和推荐跟随位置，并整理为驾驶任务；所述行车管理平台将所述驾驶任务和车队的所述第一行车信息集通过物联网传输给原始车队车辆，使所述原始车队车辆依据所述驾驶任务行驶；依据流动车辆的组队意愿，所述行车管理平台利用所述第一行车信息集和所述流动车辆的行车信息构建第二行车信息集，进而组建待规划车队；在满足所述行驶规则的情况下，所述行车管理平台根据所述流动车辆的车辆位置将所述待规划车队分为车队前段和车队后段；当所述流动车辆为离队车辆时，所述行车管理平台根据所述第二行车信息集更新所述驾驶任务中所述车队后段的推荐跟随位置，并制定第一车队后段运动策略，使所述车队前段和所述车队后段保持所述推荐车间距离；所述第一车队后段运动策略包括第一种第一车队后段运动策略和第二种第一车队后段运动策略，所述第一种第一车队后段运动策略和所述第二种第一车队后段运动策略依次使用如下关系式来表示： ， ，其中，为推荐驾驶速度，为车队后段中所有待规划车队车辆行驶至相应的推荐跟随位置所花的时间，为第一种第一车队后段运动策略中待规划车队车辆匀加速行驶时的加速度，为待规划车队车辆匀加速行驶的时间，为待规划车队车辆以0.9倍车道最大限速匀速行驶的时间，d为推荐车间距离，为车道最大限速，为第二种第一车队后段运动策略中待规划车队车辆匀加速行驶时的加速度；当所述流动车辆为新加入车辆时，若所述头车前方无障碍空间距离和所述尾车后方无障碍空间距离均小于自由行驶距离，则所述待规划车队车辆的车队车辆运动策略为保持当前驾驶状态；若所述头车前方无障碍空间距离不小于所述自由行驶距离，则所述行车管理平台以所述驾驶任务为基础制定车队前段运动策略为所述新加入车辆在所述车队前段和所述车队后段之间留出推荐跟随位置，同时制定第一新加入车辆运动策略使所述新加入车辆行驶至相应的推荐跟随位置，否则判断所述尾车后方无障碍空间距离是否小于所述自由行驶距离；若所述尾车后方无障碍空间距离不小于所述自由行驶距离，则所述行车管理平台以所述驾驶任务为基础制定第二车队后段运动策略为所述新加入车辆在所述车队前段和所述车队后段之间留出推荐跟随位置，同时制定第二新加入车辆运动策略使所述新加入车辆行驶至相应的推荐跟随位置；所述行车管理平台通过物联网将车队车辆运动策略和所述第二行车信息集传输给待规划车队车辆；所述车队车辆运动策略包括第一车队车辆运动策略、第二车队车辆运动策略和第三车队车辆运动策略，所述第一车队车辆运动策略为所述第一车队后段运动策略，所述第二车队车辆运动策略包括车队前段运动策略和第一新加入车辆运动策略，所述第三车队车辆运动策略包括第二车队后段运动策略和第二新加入车辆运动策略；所述新加入车辆和所述离队车辆后方的第一辆待规划车队车辆根据所述第二行车信息集和行车环境信息利用任务判决模块识别出邻车中的非待规划车队车辆；当所述流动车辆为离队车辆时，基于所述第一车队车辆运动策略和所述非待规划车队车辆的行车环境信息，所述离队车辆后方的第一辆待规划车队车辆使用任务判决模块判断所述第一车队车辆运动策略的可执行度；当所述流动车辆为新加入车辆时，基于所述第二车队车辆运动策略、所述第三车队车辆运动策略和所述非待规划车队车辆的行车环境信息，所述新加入车辆使用任务判决模块判断所述第二车队车辆运动策略和所述第三车队车辆运动策略的可执行度；根据所述可执行度，所述行车管理平台和任务执行模块相互配合使用所述车队车辆运动策略调整所述待规划车队车辆的驾驶状态，最终使所述待规划车队车辆按照所述驾驶任务进行协同驾驶。

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