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申请/专利权人：意法半导体股份有限公司
申请日：2020-07-30
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112328099B
主分类号：G06F3/0346
分类号：G06F3/0346;G06F3/0354;G06F3/038
优先权：["20190731 IT 102019000013422"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.02.26#实质审查的生效;2021.02.05#公开
摘要：本公开的实施例涉及一种低功率指向方法和实现该指向方法的电子设备。在实施例中，一种电子设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为：接收由传感器融合算法根据加速度信号和陀螺仪信号的共同处理而生成的姿态四元数数据，该姿态四元数数据指示电子设备在3D空间中的方位，该加速度信号指示沿着3D空间的三个参考轴线作用在电子设备上的加速度，该陀螺仪信号指示电子设备围绕3D空间的三个参考轴线的旋转角速率；处理四元数数据以确定电子设备在3D空间中的当前方位与先前方位之间的方位差；将来自四元数空间的方位差转换为电子设备在3D空间中的经倾斜补偿的旋转角速率，并基于该经倾斜补偿的旋转角速率生成屏幕坐标系帧位移数据。
主权项：1.一种指向方法，包括：接收由传感器融合算法根据加速度信号和陀螺仪信号的共同处理而生成的姿态四元数数据，所述姿态四元数数据指示指向电子设备在3D空间中的方位，所述加速度信号指示沿着所述3D空间的三个参考轴线作用在所述指向电子设备上的加速度，所述陀螺仪信号指示所述指向电子设备围绕所述3D空间的所述三个参考轴线的旋转角速率；处理所述四元数数据，以确定所述指向电子设备在所述3D空间中的当前方位与先前方位之间的方位差，其中处理所述四元数数据包括：计算在当前时间ti接收的当前四元数qi与在先前时间ti-1接收的先前四元数qi-1之间的导数四元数dq，其中所述导数四元数dq根据以下表达式用汉密尔顿代数计算： 其中*表示四元数汉密尔顿乘积，指数处的-1表示四元数的逆，qi是当前四元数，并且qi-1是先前四元数；将来自四元数空间的所述方位差转换为所述指向电子设备在所述3D空间中的经倾斜补偿的旋转角速率，其中转换包括：将所述导数四元数dq的分量转换为围绕所述3D空间的相应轴线的对应的经倾斜补偿的旋转角速率；以及基于所述经倾斜补偿的旋转角速率生成屏幕帧位移。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 意法半导体股份有限公司 低功率指向方法以及实现该指向方法的电子设备
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