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申请/专利权人：西安工业大学
申请日：2022-06-14
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN115145268B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.10.04#公开
摘要：本发明为一种规避障碍物顶点和转弯圆弧化的A*算法改进方法，其克服了现有技术中存在的移动机器人会经过临界点引起机器人与障碍物发生碰撞及规划的路径存在多处转弯尖点的问题。本发明包括以下步骤：1以A*算法节点搜索方向为上、下、左、右、左上、左下、右上、右下8个方向，总代价采用欧氏距离计算，在此基础上通过删除当前使路径经过障碍物顶点的搜索方向的方式，使A*算法规划的路径不经过临界点，使移动机器人在行驶的过程中与障碍物保持距离；2利用90°圆弧线和45°圆弧线来代替转弯尖点，当移动机器人转弯时，不再需要暂停旋转，直接进行弯道行驶。
主权项：1.一种规避障碍物顶点和转弯圆弧化的A*算法改进方法，其特征在于：包括以下步骤：1以A*算法节点搜索方向为上、下、左、右、左上、左下、右上、右下8个方向，总代价采用欧氏距离计算，通过删除当前使路径经过障碍物顶点的搜索方向的方式，使A*算法规划的路径不经过临界点，使移动机器人在行驶的过程中与障碍物保持距离；2利用90°圆弧线和45°圆弧线来代替转弯尖点，当移动机器人转弯时，不再需要暂停旋转，直接进行弯道行驶；步骤2中，90°圆弧转弯，起点坐标为x1,y1,目标点坐标为x2,y2，移动机器人从起点行驶至目标点经历了90°圆弧转弯，圆弧半径R＝12，x0＝x1+x22，y0＝y1+y22，α为圆弧半径与水平方向的夹角，则有： 通过式1求得圆弧上各个点的坐标；步骤2中，45°圆弧转弯，起点坐标为x1,y1,目标点坐标为x2,y2，移动机器人从起点行驶至目标点经历了45°圆弧转弯，x0＝x1+0.5，y0＝y1-R，R＝√2+12，β为圆弧半径与水平方向的夹角，则有： 通过式2可求得圆弧上各个点的坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安工业大学 一种规避障碍物顶点和转弯圆弧化的A*算法改进方法
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