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申请/专利权人：航大汉来(天津)航空技术有限公司

摘要：本发明公开了一种无人机巡查系统及巡查方法，属于无人机的位置、航道控制技术领域，其中无人机巡查系统包括信息采集模块，通过控制无人机的航道和三维位置来采集地理信息和或目标实时状态信息，包括正射相机和斜射相机，正射相机的镜头朝正下方，斜射相机的镜头朝斜下方，且正射相机和斜射相机的拍摄画面至少部分重叠，实时侦查模块包括无人机搭载的光电吊舱，将信息采集模块采集的视频信息实时传输至地面服务器；数据管理模块支持使用者查看和管理，数据判读及应用模块分辨目标特征并判别其行为，获取有关地理信息和目标实时状态的数据。该发明能控制、修正无人机的三维位置和航道，以便获取到更精准的信息。

主权项：1.一种无人机巡查系统，包括中央处理模块，所述中央处理模块信号连接有信息采集模块，所述信息采集模块通过控制无人机的航道和三维位置来采集地理信息和或目标实时状态信息，其特征在于，所述中央处理模块信号连接有实时侦查模块、数据管理模块、数据判读及应用模块和反馈控制模块；所述信息采集模块包括正射相机和斜射相机，正射相机的镜头朝正下方，斜射相机的镜头朝斜下方，且正射相机和斜射相机的拍摄画面至少部分重叠；所述实时侦查模块包括无人机搭载的光电吊舱，将所述信息采集模块采集的视频信息实时传输至地面服务器；所述数据管理模块将地面服务器接收的数据分为照片、正射tiff图、视频三部分，并支持使用者查看和管理；所述数据判读及应用模块，分辨目标特征并判别其行为，获取有关地理信息和目标实时状态的结果数据；反馈控制模块，通过地理信息和目标实时状态的结果数据进一步修正无人机的航道和三维位置；所述信息采集模块包括：斜射相机角度调节单元，根据飞行高度、目标区域的大小调节斜射相机的倾斜角度；双相机拍照触发单元，飞控发出拍照信号后，触发斜射相机拍照，同时斜射相机拍照时通过热靴线发出电平触发信号，触发正射相机同时拍照，实现单信号控制双相机同时拍照的功能；飞行航线设计单元，根据任务区域及斜射相机朝向设计飞行航线，对于实时监控的目标进行自动追踪；信息记录单元，无人机飞控触发相机拍照时会记录无人机位置，形成pos信息，记录拍照位置、姿态及高度；双相机拍照触发单元信号连接有多夹角触发子单元，当正射相机和斜射相机达到预设的夹角时，斜射相机和正射相机自动拍摄图片；当正射相机和斜射相机的夹角为α°时，自动拍摄一组照片，当正射相机和斜射相机的夹角为β°时，主动拍摄另一组照片。

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