申请/专利权人：日本电气方案创新株式会社

申请日：2018-09-14

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN111937037B

主分类号：G06T7/521

分类号：G06T7/521;G06T7/00

优先权：["20180330 JP 2018-069753"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2020.12.01#实质审查的生效;2020.11.13#公开

摘要：本公开提供一种提高物体识别的准确性的物体识别装置、物体识别方法和控制程序。数据转换处理单元12通过将第二组投影到世界坐标系中的水平面上，将第二组转换为包括多个投影点数据单元的第三组，所述第二组包括在第一数据单元组当中的其中与每个反射点数据单元相对应的反射点属于三维物体的多个反射点数据单元。聚类处理单元13基于第三组的多个投影点数据单元在水平面上的位置将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中。感兴趣空间设置单元14通过使用与每个聚簇中包括的多个投影点数据单元相对应的多个反射点数据单元，为每个聚簇设置感兴趣空间。

主权项：1.一种物体识别装置，包括：反射点组信息获取装置，所述反射点组信息获取装置用于获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，所述多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，所述反射光是朝向每个照射方向照射的并且在物体的反射点处反射的光，所述多个反射点数据单元分别对应于和所述照射方向分别对应的所述反射点，所述多个反射点数据单元包括反射点位置坐标，所述反射点位置坐标包括所述照射方向以及每个反射点与所述照射点之间的距离；数据转换处理装置，所述数据转换处理装置用于：通过将第二数据单元组投影到世界坐标系中的水平面上，将所述第二数据单元组转换为包括多个投影点数据单元的第三数据单元组，所述第二数据单元组包括在所述第一数据单元组当中的、其中与每个反射点数据单元相对应的所述反射点属于三维物体的多个反射点数据单元；聚类处理装置，所述聚类处理装置用于：基于所述多个投影点数据单元在所述水平面上的位置，将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中；以及感兴趣空间设置装置，所述感兴趣空间设置装置用于：通过使用与每个所聚类的聚簇中包括的所述多个投影点数据单元相对应的所述多个反射点数据单元，在所述世界坐标系中为每个聚簇设置感兴趣空间，其中，所述聚类处理装置重复进行划分并形成所述多个聚簇，直到满足下述条件，所述条件是：每个聚簇中包括的投影点数据单元的数目为预定的数目或更少，并且在所述划分后的贝叶斯信息基准小于通过将在所述划分之前的所述贝叶斯信息基准乘以大于零且小于一的预定的系数而获得的修正基准，以及所述感兴趣空间设置装置为所形成的所述多个聚簇设置多个感兴趣空间，并且进一步设置通过对分别在所形成的所述多个聚簇中设置的所述多个感兴趣空间当中的在所述水平面中彼此重叠的两个感兴趣空间进行整合而获得的感兴趣空间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本电气方案创新株式会社 物体识别装置、物体识别方法和非暂时性计算机可读介质

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