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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2020-04-02
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN113494910B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C1/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要：本发明公开了一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质，包括：根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角；根据预设的第二时间周期获取车辆的当前UWB定位坐标；基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角；根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值；基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角。采用本发明的技术方案能够提高车辆定位精度和可靠性。
主权项：1.一种基于UWB定位的车辆定位方法，其特征在于，包括：根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角；根据预设的第二时间周期获取车辆的当前UWB定位坐标；基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角；根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值；基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角；所述基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角，具体包括：基于互补滤波原理，通过公式对所述当前位置坐标xi，yi和所述当前车身航向角θi进行数据融合，获得所述最终位置坐标X，Y和最终车身航向角Θ；其中，0≤K≤1，0≤Kθ≤1；xi-1，yi-1为上一个第一时间周期获得的车辆的位置坐标，θi-1为上一个第一时间周期获得的车辆的车身航向角，v为所述当前轮速，δ为所述当前车轮转向角，α为所述车身航向角估算值，T为所述第一时间周期，L为预先获得的车辆的轴距，i为正整数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质
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