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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本发明公开基于遗传算法的机器人墙面作业的路径规划方法，该路径规划方法运用于墙面清洁机器人或墙面装修机器人中，机器人吸附在墙面后使用改进的遗传算法对其吸附的墙面工作区域进行路径规划，连接成合理的清洁作业的路径或装修作业的路径。本发明采用简化的遗传算法对墙面规整分布的工作点进行路径规划，利用遗传进化的快速性和墙面组成的工作点序列的多样性，在有限的阈值条件和有限的评价指标条件下加快达到局部区域内的最优工作点，进而连接成机器人在墙面工作区域内的工作路径，增强机器人在墙面环境工作的适应性。
主权项：1.基于遗传算法的机器人墙面工作的路径规划方法，机器人包括驱动组件、真空吸附组件和用于处理墙面的作业组件，其特征在于，该路径规划方法包括以下步骤：步骤1、控制机器人的真空吸附组件通过真空吸附的方式使机器人整体抓牢墙面，然后在控制驱动组件和作业组件停止运转的基础上，利用机器人自带的传感器组采集墙面环境信息，再将机器人的墙面工作区域划分为均匀分布的栅格；其中，每个栅格的中心设置工作点；步骤2、沿工作起点和工作终点的连线方向等距离选取N个工作点，再在每个工作点的垂直线上都随机选取一个工作点，且前述选取的工作点都不在障碍物内；再将所选取的工作点配置为一个工作点序列，并将工作点序列设置为遗传算法的初始群体；其中，N是正整数；工作起点和工作终点都属于预先设置的工作点；步骤3、对步骤2配置出的工作点序列进行交叉操作和变异操作，机器人选择以一个工作点序列为单位依次进行交叉操作和变异操作，并在迭代的遗传操作的过程中，不断产生新的工作点，或者选择更新或淘汰适应度不匹配的工作点，进而更新为新的工作点序列，直至工作点或工作点序列的适应度满足预设规划条件，并将最新获得的工作点序列设置为遗传算法的终止群体；步骤4、按照工作点的参考距离由小到大的顺序，依次连接遗传算法的终止群体内包括的所有工作点，得到一条优化路径，再将该优化路径的连接起点连接所述工作起点，并将该优化路径的连接终点连接所述工作终点；其中，工作点的参考距离是该工作点与原点的距离，原点是预先设置的墙面位置点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于遗传算法的机器人墙面工作的路径规划方法
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