申请/专利权人：深圳大学

申请日：2024-04-16

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118051062B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开

摘要：本公开涉及一种基于BIM和无人机的施工现场塔吊智能巡检方法及系统，其中方法包括：建立塔吊的塔吊BIM模型以及所述塔吊所处施工现场环境的倾斜摄影模型；将所述塔吊BIM模型转换成网格Mesh模型，将所述网格Mesh模型放置于所述倾斜摄影模型中，在所述网格Mesh模型中选择确定多个目标节点作为一组航点；基于所述一组航点中每个航点的位置，并根据目标算法确定所述一组航点的初始访问顺序形成初始路径，通过所述倾斜摄影模型模拟飞行中的障碍物以调整所述初始路径得到巡检路径；将巡检路径传输至无人机以使无人机按照巡检路径飞行并采集塔吊数据，根据无人机返回的塔吊数据生成塔吊巡检结果。

主权项：1.一种基于BIM和无人机的施工现场塔吊智能巡检方法，其特征在于，包括：建立塔吊的塔吊BIM模型以及所述塔吊所处施工现场环境的倾斜摄影模型，所述塔吊BIM模型的精度细化至所述塔吊的单个构件；将所述塔吊BIM模型转换成网格Mesh模型，将所述网格Mesh模型放置于所述倾斜摄影模型中，在所述网格Mesh模型中选择确定多个目标节点作为一组航点，具体包括：在所述网格Mesh模型对应的待检测区域设置一个初始航点，通过贪心算法进行遍历求解最短路径，将所述初始航点所能遍历到的一组Mesh节点进行标识以避免被重复遍历；修改所述初始航点以重新通过贪心算法遍历求解，直至所述网格Mesh模型中所有Mesh节点都被遍历之后，确定数量最少的一组Mesh节点作为一组航点；基于所述一组航点中每个航点的位置，并根据目标算法确定所述一组航点的初始访问顺序形成初始路径，通过所述倾斜摄影模型模拟飞行中的障碍物以调整所述初始路径得到巡检路径；其中，所述基于所述一组航点中每个航点的位置，并根据目标算法确定所述一组航点的初始访问顺序形成初始路径，包括：根据每个航点的位置，使用最近邻算法以最近的距离作为选择下一个航点的标准，确定所述一组航点的初始访问顺序，基于所述一组航点的初始访问顺序生成初始路径；将所述巡检路径传输至无人机，以使所述无人机按照所述巡检路径飞行并采集塔吊数据，根据所述无人机返回的塔吊数据生成塔吊巡检结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳大学 基于BIM和无人机的施工现场塔吊智能巡检方法及系统

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