申请/专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司

申请日：2017-09-29

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN107554646B

主分类号：B62D63/06

分类号：B62D63/06;B62D63/02;B60D1/26;G05D1/242;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D1/43;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2018.02.02#实质审查的生效;2018.01.09#公开

摘要：本发明揭示了可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统，其中双向运动挂车搬运系统包括AGV牵引车以及与其连接并由其驱动前进或后退的至少一个挂车，所述挂车上设置有用于检测形成导航路径的磁条的信号的磁条传感器以及用于根据磁条传感器的信号驱动挂车上的两个后轮同步且同向转向的转向机构。本专利设计精巧，改变了现有的挂车牵引系统仅能进行单向前进的惯常思维，当正常前进时，通过AGV牵引车作为动力以及控制前进方向，而在反向行进时，以AGV牵引车作为动力，以磁条传感器检测磁条以确认挂车的行进方向，并通过转向装置来控制挂车按照预设的方向进行前进，提供了一种全新的双向移动的挂车搬运系统，使得挂车搬运系统应用更佳灵活、可控。

主权项：1.可双向移动的挂车，包括车架，其特征在于：所述车架上设置有用于检测形成导航路径的磁条（3）的信号的磁条传感器（4）以及用于根据磁条传感器（4）的信号驱动挂车（2）上的两个后轮（21）同步且同向转向的转向机构（5）；所述后轮为万向轮，所述转向机构（5）包括位于挂车的尾部中间位置的枢轴连接件（51），所述枢轴连接件（51）枢轴连接支撑杆（52）的一端，所述支撑杆（52）上设置有中心件（53），所述中心件（53）枢轴连接两根等长的传动杆（54）的一端，两根传动杆（54）的另一端分别枢轴连接挂车的一个后万向轮安装件（22），所述中心件（53）与两个后万向轮安装件（22）呈三角形分布，所述挂车的尾部还设置有驱动所述支撑杆（52）转动的驱动装置；所述磁条传感器（4）与所述两个后轮（21）同步且同向转动，所述磁条传感器固定于与所述支撑杆（52）连接且垂直的横杆（6）的末端，所述横杆（6）与水平面平行。

全文数据：可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统技术领域[0001]本发明涉及AGV领域，尤其是可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统。背景技术[0002]AGV通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。[0003]随着AGV小车技术的发展，其在牵引车领域的应用也成为势在必行的趋势，现有的AGV牵引车，是在已有的牵引车的基础上，增加自动导引装置，使其能够自动沿着设定的线路带动挂车行进，从而实现物料的输送，但是其仅仅是运输过程的自动化。[0004]但是现有的AGV牵引车在与挂车连接到位后，由于它们之间的连接是活动连接，因此AGV牵引车车往往只能驱动挂车前进，而无法驱动其按照预期的线路后退，也就无法满足一些需要后退的搬运要求，应用的灵活性受到限制，并且，如果强行驱动挂车后退，不易控制行进方向，易造成事故，存在安全隐患。[000S]同时，现有的AGV牵引车移动到挂车相应位置后，需要人工将挂车与AGV牵引车的连接件连接在一起，才能使AGV牵引车驱动挂车行走，由于挂车上往往堆放有物料，重量大，因此工作强度大，自动化程度低，并且，必须要有工作人员现场作业才能进行连接，增加了人力成本。发明内容[0006]本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统。[0007]本发明的目的通过以下技术方案来实现：可双向移动的挂车，包括车架，所述挂车上设置有用于检测形成导航路径的磁条的信号的磁条传感器以及用于根据磁条传感器的信号驱动挂车上的两个后轮同步且同向转向的转向机构。[0008]优选的，所述的可双向移动的挂车，其中：所述转向机构包括位于挂车的尾部中间位置的枢轴连接件，所述枢轴连接件枢轴连接支撑杆的一端，所述支撑杆上设置有中心件，所述中心件枢轴连接两根等长的传动杆的一端，两根传动杆的另一端分别枢轴连接挂车的一个后万向轮安装件，所述中心件与两个后万向轮安装件呈三角形分布，所述挂车的尾部还设置有驱动所述支撑杆转动的驱动装置。[0009]优选的，所述的可双向移动的挂车，其中：所述驱动装置是伸缩轴枢轴连接所述支撑杆的油缸。[0010]优选的，所述的可双向移动的挂车，其中：所述油缸与所述支撑杆的枢轴连接点位于所述中心件和枢轴连接件之间优选的，所述的可双向移动的挂车，其中:所述磁条传感器与所述两个后轮同步且同向转动，其固定于与所述支撑杆连接且垂直的横杆的末端，所述横杆与水平面平行。[0011]双向运动挂车搬运系统，其特征在于:包括AGV牵引车以及至少一个上述的挂车，所述挂车与所述AGV牵引车通过自动连接装置进行连接或分离，并在连接状态下由所述AGV牵引车驱动前进或后退。[0012]优选的，所述的双向运动挂车搬运系统，其中：所述AGV牵引车为激光导引式AGV牵弓丨车或磁条导引式AGV牵引车。[0013]优选的，所述的双向运动挂车搬运系统，其中：所述AGV牵引车与所述挂车通过自动连接装置进行连接或分离。[0014]优选的，所述的双向运动挂车搬运系统，其中：所述自动连接装置包括所述AGV牵引车的车体的尾部设置的收容件，所述收容件至少包括平行的上板及中板，它们形成用于收容挂车挂钩具有连接孔的部分的收容槽，所述上板上设置有可相对其上下移动并可贯穿所述中板的金属插销，所述金属插销由磁力及重力驱动，并可移出或插入所述挂车挂钩的连接孔，所述收容件还包括间隙设置于所述中板下方且与其平行的下板，所述下板上设置有第一接近开关，所述第一接近开关连接AGV车载控制系统。[0015]优选的，所述的双向运动挂车搬运系统，其中：所述收容件的上方间隙设置有驱动所述金属插销上移的电磁铁，所述电磁铁连接供电控制电路，所述供电控制电路连接所述车载控制系统。[0016]优选的，所述的双向运动挂车搬运系统，其中：所述车体的尾部且位于其两侧还设置有与所述车载控制系统连接的接近传感器。[0017]优选的，所述的双向运动挂车搬运系统，其中：所述收容件的一侧且位于所述电磁铁和收容件之间的位置设置有用于感应所述金属插销的头部的第二接近开关，所述第二接近开关连接所述车载控制系统。[0018]本发明技术方案的优点主要体现在：本专利设计精巧，结构简单，改变了现有的挂车牵引系统仅能进行单向前进的惯常思维，当正常前进时，通过AGV牵引车作为动力以及控制前进方向，而在反向行进时，以AGV牵引车作为动力，以磁条传感器检测磁条以确认挂车的行进方向，并通过转向装置来控制挂车按照预设的方向进行前进，提供了一种全新的双向移动的挂车搬运系统，使得挂车搬运系统应用更佳灵活、可控。[0019]当需要与挂车挂钩连接时，通过电磁铁的磁力将金属插销吸附抬升，从而使挂车挂钩能够放置于收容槽内，并且，通过增加接近开关，能够准确的确定挂车挂钩是否位于收容件的收容槽中，使得精确连接控制更容易实现，然后通过断电使电磁铁将金属插销松开，并利用金属插销自身重力与挂车挂钩连接，从而实现AGV牵引车与挂车的自动连接，并且能够通过接近开关确定金属插销与挂车上的连接件是否连接到位，不需要人工干预，降低了人工成本，自动化程度高，准确性高，效率极大的提升。[0020]通过两个接近传感器能够自动的确认AGV牵引车与挂车移动到位，能够准确快速使AGV牵引车与挂车接近，便于收容件与挂车挂钩的高效连接。_[0021]由于车载控制系统能够与智能手机等智能终端通信，因此能够对AGV牵引车进行远程遥控和监控。附图说明[0022]图1是本发明的结构示意图；图2是本发明专利中自动连接装置的结构示意图。具体实施方式[0023]本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。[0024]本发明揭示了双向运动挂车搬运系统，如附图1所示，包括AGV牵引车1以及与其连接并由其驱动前进或后退的至少一个挂车2,其中，所述AGV牵引车1优选为激光导引式AGV牵引车或磁条导引式AGV牵引车。[0025]并且，如附图2所示，所述AGV牵引车1与所述挂车2通过自动连接装置进行连接或分离。[0026]具体来说，如附图2所示，所述AGV牵引车1的车体11的尾部设置有收容件12,所述收容件12包括与所述车体11连接的连接板125,所述连接板125上一体形成有从上至下且保持间隙的上板121、中板122及下板124,所述上板121、中板122及下板124相互平行且与水平面平行。[0027]所述上板121及中板122形成用于收容挂车挂钩具有连接孔的部分的收容槽123，并且，为了保证所述挂车挂钩的连接孔部分准确的位于所述收容槽123中，所述下板124上设置有第一接近开关16，详细来说，所述第一接近开关16位于所述下板124的下方，所述下板124上设置有与所述第一接近开关16的感应区域匹配的通孔，所述第一接近开关16连接车载控制系统图中未示出），所述车载控制系统通过无线通信模块与智能手机或PAD图中未示出连接通信，从而用户可以远程监控和控制AGV牵引车工作。[0028]所述上板121上设置有可相对其上下移动并可贯穿所述中板122的金属插销13,所述金属插销13由磁力及重力驱动，并可移出或插入所述挂车挂钩的连接孔，具体实现时，通过在所述收容件12的上方间隙设置有驱动所述金属插销13上移的电磁铁15,所述电磁铁15连接供电控制电路图中未示出），所述供电控制电路连接所述车载控制系统。[0029]另外，由于在实际连接时，所述挂车挂钩的连接孔的位置有可能与所述金属插销13不匹配，此时它们就无法连接，因此要确认它们是否连接以控制AGV牵引车启动，对应的，所述收容件12的一侧且位于所述电磁铁15和收容件12之间的位置设置有用于感应所述金属插销13的头部131的第二接近开关17,所述第二接近开关17连接所述车载控制系统。[0030]进一步，为了实现AGV牵引车1和挂车2的快速、准确的达到连接位置，所述车体11的尾部且位于其两侧还设置有与车载控制系统连接的接近传感器14。[0031]工作时，当无需连接挂车2时，所述电磁铁14断电，所述金属插销13贯穿所述中板122,如有牵引需求，通过接近传感器14快速使牵引车与挂车移动到位，并且，大吸力的电磁铁通电，产生吸力将金属插销13拔起，然后让挂车车钩进入到所述收容槽123中且其上的连接孔与金属插销对应，第一接近开关检测到挂钩到位后发出到位信号，车载控制系统控制电磁铁断电，金属插销13在自身重力作用下下落与挂车车钩连接，第二接近开关17检测到金属插销13的头部表明插销连接到位，并发信号给车载控制系统启动牵引车。[0032]更进一步，如附图1所示，由于挂车2与AGV牵引车1连接时处于活动连接状态，当AGV牵引车1倒车时，挂车2的行进方向无法准确的控制，因此导致无法进行反向搬运，因此，要实现反向搬运，就需要使挂车2能够准确的确定行进方向以及在方向偏离时进行调整。[0033]对应的，如附图1所示，在地面上或其他搬运区域设置有由磁条形成的导航路径，所述挂车2的尾部设置有用于检测磁条3的信号的磁条传感器4以及用于根据磁条传感器4的信号驱动挂车2上的两个后轮21此处的后轮是指当AGV牵引车在挂车行进方向前方时，所述挂车2上位于后方的万向轮同步且同向转向的转向机构5,所述磁条传感器4及转向机构5中的驱动装置均连接挂车控制系统，挂车控制系统与导航系统连接通信。[0034]详细来说，所述转向机构5包括位于挂车2的尾部中间位置的枢轴连接件51，所述枢轴连接件51位于所述挂车2的车架底部，且所述枢轴连接件51枢轴连接支撑杆52的一端，所述支撑杆52的另一端延伸到所述挂车的车架外，所述支撑杆52可绕其与所属枢轴连接件51连接的一端水平转动，且所述支撑杆52的上表面设置有中心件53,所述中心件53的枢轴连接两根等长的传动杆54的一端，两根传动杆54的另一端分别枢轴连接挂车2的一个后万向轮安装件22,所述中心件53与两个后万向轮安装件22呈三角形分布，当两个后轮21与所述支撑杆52平行时，两个所述传动杆54镜像对称。[0035]所述挂车的尾部还设置有驱动所述支撑杆52转动的驱动装置，优选，所述驱动装置是伸缩轴枢轴连接所述支撑杆52的油缸55,所述油缸55由挂车控制系统控制，所述油缸55与所述支撑杆52的枢轴连接点位于所述中心件53和枢轴连接件51之间且与所述中心件53贴近，这样的设置有利于油缸55在较小的伸缩行程实现支撑杆52的大幅度调整。[0036]当然在其他实施例中，所述驱动装置也可以是其他可行的结构，例如是已旋转轴与所述支撑杆52连接的电机或旋转气缸或电机与齿轮形成的传动结构等，在此不再赘述。[0037]并且，所述磁条传感器4与所述两个后轮21同步且同向转动，其固定于横杆6的末端，所述横杆6固定于所述支撑杆52的末端，其与所述支撑杆52垂直的且水平面平行，同时，所述磁条传感器4位于所述中心件53和后万向轮安装件22之间的区域。[0038]本专利的双向移动挂车搬运系统工作时，其过程如下：当正向行进时，以所述AGV牵引车作为动力源和进行方向控制，此时，挂车上的磁条传感器及转向装置不工作；当反向行进时，所述磁条传感器时刻探测磁条的信号，并根据系统设定的要求启动转向机构5进行后轮21的方向控制。[0039]附图所示，当所述油缸55的伸缩轴伸出时，所述油缸55推动所述支撑杆52向右转动，此时所述支撑杆52带动所述中心件53向右移动，进而中心件53推动右侧的传动杆54，同时拉动左侧的传动杆54,最终驱动两个后轮同步向左或向右移动，具体的移动方向根据所述传动杆与所述后万向轮安装件22的连接位置确定。[0040]当需要向另一侧转向时，所述油缸缩回，各部件反向运动实现转向，在此不再赘述。[0041]另外，当有多辆挂车时，每辆挂车的尾部均设置有上述磁条传感器4及转向机构，并且由自身的控制装置与导航系统配合进行控制。[0042]本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.可双向移动的挂车，包括车架，其特征在于:所述车架上设置有用于检测形成导航路径的磁条3的信号的磁条传感器4以及用于根据磁条传感器4的信号驱动挂车2上的两个后轮21同步且同向转向的转向机构5。2.根据权利要求1所述的可双向移动的挂车，其特征在于:所述转向机构（5包括位于挂车的尾部中间位置的枢轴连接件（51，所述枢轴连接件（51枢轴连接支撑杆52的一端，所述支撑杆（52上设置有中心件（53，所述中心件（53枢轴连接两根等长的传动杆54的一端，两根传动杆54的另一端分别枢轴连接挂车的一个后万向轮安装件22，所述中心件53与两个后万向轮安装件22呈三角形分布，所述挂车的尾部还设置有驱动所述支撑杆52转动的驱动装置。3.根据权利要求2所述的可双向移动的挂车，其特征在于:所述驱动装置是伸缩轴枢轴连接所述支撑杆52的油缸55。4.根据权利要求3所述的可双向移动的挂车，其特征在于:所述油缸55与所述支撑杆52的枢轴连接点位于所述中心件53和枢轴连接件51之间。5.根据权利要求2-4任一所述的可双向移动的挂车，其特征在于:所述磁条传感器4与所述两个后轮21同步且同向转动，其固定于与所述支撑杆52连接且垂直的横杆6的末端，所述横杆6与水平面平行。6.双向运动挂车搬运系统，其特征在于:包括AGV牵引车（1以及至少一个权利要求1-5任一所述的挂车（2，所述挂车（2与所述AGV牵引车（1通过自动连接装置进行连接或分离，并在连接状态下由所述AGV牵引车⑴驱动前进或后退。7.根据权利要求6所述的双向运动挂车搬运系统，其特征在于:所述AGV牵引车为激光导引式AGV牵引车或磁条导引式AGV牵引车。8.根据权利要求6所述的双向运动挂车搬运系统，其特征在于:所述自动连接装置包括所述AGV牵引车（1的车体（11的尾部设置的收容件（12，所述收容件（12至少包括平行的上板121及中板（122，它们形成用于收容挂车挂钩具有连接孔的部分的收容槽（123，所述上板（121上设置有可相对其上下移动并可贯穿所述中板122的金属插销（13，所述金属插销（13由磁力及重力驱动，并可移出或插入所述挂车挂钩的连接孔，所述收容件（12还包括间隙设置于所述中板（122下方且与其平行的下板（124，所述下板上设置有第一接近开关16，所述第一接近开关16连接AGV车载控制系统。9.根据权利要求8所述的双向运动挂车搬运系统，其特征在于:所述收容件（12的上方间隙设置有驱动所述金属插销（13上移的电磁铁（15，所述电磁铁（15连接供电控制电路，所述供电控制电路连接所述车载控制系统。10_根据权利要求8所述的双向运动挂车搬运系统，其特征在于:所述车体（11的尾部且位于其两侧还设置有与所述车载控制系统连接的接近传感器14。11.根据权利要求9所述的双向运动挂车搬运系统，其特征在于:所述收容件（12的一侧且位于所述电磁铁（15和收容件（12之间的位置设置有用于感应所述金属插销（13的头部131的第二接近开关17，所述第二接近开关17连接所述车载控制系统。

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