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申请/专利权人：大陆智行德国有限公司
申请日：2022-11-08
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118235160A
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70
优先权：["20211109 FR FR2111847"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及一种用于借助于机动车辆10上机载的至少一个图像获取传感器12动态估计所述机动车辆10的俯仰和滚转的方法，该方法包括使用包括漂移避免系数的方程式来估计所述传感器12的绝对外部倾斜角的至少一个步骤，该漂移避免系数部分地取决于图像获取传感器12在机动车辆10的移动的过程中经历的加速度。
主权项：1.一种借助于机动车辆10上机载的至少一个图像获取传感器12动态估计所述机动车辆10的俯仰和滚转的方法，该方法至少包括：-使用下式至少计算通过对该传感器12在当前时间t的相对移动进行积分来估计的该传感器12的外部倾斜角θintt的第一步骤：θintt＝θt-1-θrelt，其中：i.θt-1是该传感器12在先前时间t-1的绝对外部倾斜角，ii.θrelt是该传感器12在该当前时间t的相对倾斜角，该相对倾斜角表达该传感器12在所述先前时间t-1与该当前时间t之间的倾斜角度，-使用下式至少估计所述传感器12的绝对外部倾斜角的第二步骤：θt＝θintt+DACt*θcalibt-θintt，其中：i.θt是该传感器12在该当前时间t的绝对外部倾斜角，ii.θintt是在该当前时间t、通过对前面的第一计算步骤的过程中的该传感器12的相对移动进行积分来估计的该传感器12的外部倾斜角，iii.DACt是在该当前时间t、介于零与一之间的漂移避免系数，iv.θcalibt是在该当前时间t的校准外部倾斜角，该校准外部倾斜角是时时已知的并且对应于该机动车辆10不移动时的该传感器12的倾斜角的标称值，其特征在于，该漂移避免系数DACt部分地取决于该图像获取传感器12在该机动车辆10的移动的过程中经历的加速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大陆智行德国有限公司 借助于至少一个图像捕获传感器动态估计机动车辆的俯仰和滚转的方法
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