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申请/专利权人：南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226870A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/249;G06T7/73;G06N3/0464;G06T7/90;G06V10/25;G06V10/80;G06V10/82;G06V20/17;G06F17/12
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种基于三阶段视觉定位的无人机自主降落方法，属于无人机降落检测方法技术领域，设计一个由三个不同颜色的二维码和十字形框架组成的视觉识别标志，其中十字型的中心点位于相邻两个顶点之间的长直线的交点，并基于该标志提出一种基于目标检测和视觉定位的无人机降落新方法，本方法的第一个阶段，无人机当距离较远时，看不清二维码，采用快速检测方法，检测整个降落区域，引导无人机靠近；第二个阶段，能看清顶点时，采用点检测方法，检测三个顶点，并通过颜色得到顶点的排序，第三个阶段，当无人机接近海面船舶时，可以通过二维码精准定位矩形的中心区域，最终完成无人机的姿态调整和自主降落。
主权项：1.一种基于三阶段视觉定位的无人机自主降落方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：制作降落区标志，将降落区标志设置于目标降落点；步骤二：调整摄像头使得降落区标志在拍摄范围内，控制无人机高度调节进行对降落区标志多次识别；步骤三：检测三个顶点，并通过颜色得到顶点的排序，引导无人机靠近；步骤四：无人机降落辨别二维码，采用二维码检测算法，精准定位三个顶点的中心位置，并计算仿射变换矩阵，得到降落区中心，根据得到的位置以及偏移量，引导无人机精准降落。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 一种基于三阶段视觉定位的无人机自主降落方法
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