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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日：2023-12-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229773A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/33;G01S19/42;G06V10/75;G06V10/44
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本公开涉及一种定位初始化方法、存储介质和电子设备。该方法包括：根据GNSS定位信息，从点云数据库中的关键帧中确定出参考帧；对参考帧和当前点云帧进行匹配；响应于确定匹配结果为匹配成功，从参考帧中确定出目标帧；根据目标帧、当前点云帧和点云配准算法，确定初始化位姿。如此，通过GNSS定位信息能够对点云数据库中的关键帧进行初步筛选，在确保筛选出来的参考帧的可靠性的同时，能够减少和当前点云帧进行匹配的图像帧的数量，降低数据处理量，进而提高确定初始化位姿的效率；利用当前点云帧和之前存储在点云数据库中的关键帧，能够提高确定出的初始化位姿的准确性，减少定位误差，提高定位系统的鲁棒性。
主权项：1.一种定位初始化方法，其特征在于，包括：根据GNSS定位信息，从点云数据库中的关键帧中确定出参考帧；对所述参考帧和当前点云帧进行匹配；响应于确定匹配结果为匹配成功，从所述参考帧中确定出目标帧；根据所述目标帧、所述当前点云帧和点云配准算法，确定初始化位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 定位初始化方法、存储介质和电子设备
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