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申请/专利权人：厦门理工学院
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220132A
主分类号：B60W30/095
分类号：B60W30/095;B60W30/09
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提出了一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法，包括：步骤1:通过传感器检测相邻车道他车的速度信息，根据速度信息来确定主车盲区范围内的潜在碰撞风险；步骤2:当邻道车辆加速度小于零时，采取消除制动间隙的措施以减少制动反应时间；步骤3:通过传感器获取主车和弱势道路使用者VRU的相关运动信息，计算出主车和VRU到达轨迹交叉点的时间TTC，利用两者TTC的差值来判断是否存在碰撞风险；步骤4:若纵横向TTC差值大于等于且小于等于，执行避撞规划；步骤5:根据代价函数计算，采用最优化算法找到最优的制动减速度和转向角度来避免碰撞。本发明提出了一种更有效的避撞策略，以降低视觉障碍场景下车辆与视野盲区驶出的VRU发生碰撞的风险。
主权项：1.一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1:通过传感器检测相邻车道他车的速度信息，根据邻道车辆的加速度变化来确定主车盲区范围内的潜在碰撞风险；步骤2:当所述邻道车辆加速度小于零时，采取消除制动间隙的措施以减少制动反应时间；步骤3:通过传感器获取主车和弱势道路使用者VRU的相关运动信息，计算出主车和VRU到达轨迹交叉点的时间TTC，利用两者TTC的差值来判断是否存在碰撞风险，其中，主车沿X轴方向行驶，VRU沿Y轴方向行驶，x0，y0为主车与VRU的轨迹交叉点，记录视野盲区后的VRU首次出现在主车视线范围内的时刻为初始时刻，此时检测到主车速度为vx，VRU速度为vy，两者之间的距离为s，方位角为θ，所述纵横向TTC差值计算公式为：ΔTTC＝TTCx-TTCy 式中ΔTTC为纵横向TTC差值，表示主车沿纵向与VRU沿横向到达轨迹交叉点的时间差值，TTCx为汽车在纵向X轴上到达轨迹交叉点的时间，TTCy为VRU在横向Y轴上到达轨迹交叉点的时间。步骤4:若所述纵横向TTC差值大于等于ΔTTCmin且小于等于ΔTTCmax，存在碰撞风险，执行避撞规划；步骤5:根据代价函数计算，采用最优化算法找到最优的制动减速度和转向角度来避免碰撞。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门理工学院 一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法
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