申请/专利权人：北京中航世科电子技术有限公司

申请日：2021-06-04

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN113269817B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06T3/14;G06T7/33;G06T7/35;G06T7/13;G06T7/136

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2021.09.03#实质审查的生效;2021.08.17#公开

摘要：本发明公开了一种空间域和频域相结合的实时遥感地图拼接方法及装置，所述方法包括：通过相位相关法计算第一待配准图像与第二待配准图像间的平移关系；通过改进的SUSAN检测方法根据所述平移关系对所述第一待配准图像和第二待配准图像进行角点检测，确定第一待配准图像和第二待配准图像中对应角点；通过所述角点作为特征点进行配准，求解第一待配准图像与第二待配准图像间的变换关系，通过所述变换关系将第一待配准图像与第二待配准图像拼接。本发明通过相位相关法与改进的SUSAN检测方法相结合，提高了地图拼接方法的效率和准确度。

主权项：1.一种空间域和频域相结合的实时遥感地图拼接方法，其特征在于，所述方法包括：通过相位相关法计算第一待配准图像与第二待配准图像间的平移关系；通过改进的SUSAN检测方法根据所述平移关系对所述第一待配准图像和第二待配准图像进行角点检测，确定第一待配准图像和第二待配准图像中对应角点；通过所述角点作为特征点进行配准，求解第一待配准图像与第二待配准图像间的变换关系，通过所述变换关系将第一待配准图像与第二待配准图像拼接；所述通过改进的SUSAN检测方法根据所述平移关系对图像进行角点检测，确定第一待配准图像和第二待配准图像中对应角点，具体包括：所述通过改进的SUSAN检测方法对图像进行角点检测过程如下：根据公式1对图像进行二值化分割，归一化设置阈值； 其中，fx,y表示点x,y处的灰度，T表示阈值，T＝fmaxx,y+fminx,y2；根据对水平方向求导公式即公式2和对竖直方向求导公式即公式3，对点x,y处的灰度水平和竖直方向分别求导； 其中，fx，y为点x,y处的灰度，fx-1，y为点x-1,y处的灰度，fx，y-1为点x，y-1处的灰度；根据公式4，分块找出局部极大值，并在局部极大值点通过SUSAN检测方法进行角点检测； 其中，Cx,y为相似比较函数，fx,y表示模板中的点x,y处的灰度，fx0，y0表示所述模板中圆心x0,y0的灰度，将与圆心灰度值相同的点,即Cx,y为1的值归入USAN区域；根据公式5计算以x0,y0为圆心的模板中相似比较函数Cx,y的总数： 其中，cx0,y0是以x0,y0为圆心的模板，nx,y是所述模板的USAN区域大小，Cx，y是模板内属于所述USAN区域的点；根据公式6进行角点的选取，选取nx,y小于g的点为角点： 其中，Rx,y为角点响应函数，g为几何门限。

全文数据：

权利要求：

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