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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
申请日：2024-04-10
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118230218A
主分类号：G06V20/40
分类号：G06V20/40;G06F16/683;G06F16/68
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本公开实施例公开了一种视觉重定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取当前帧；确定当前帧的分布向量和词袋向量，所述分布向量的维度与所述词袋向量的维度相同，所述分布向量中的元素表示对应特征点的数量及空间分布特性；基于所述分布向量和所述词袋向量从视觉地图中确定与当前帧的相似度满足预设条件的多个关键帧；根据所述关键帧对当前帧进行位姿求解，获得当前帧的重定位位姿。本公开通过引入分布向量，有效改善了传统词袋向量的同义性问题，降低相似场景下关键帧检索的假阳性概率，达到提高重定位精度的目的。
主权项：1.一种视觉重定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧；确定当前帧的分布向量和词袋向量，所述分布向量的维度与所述词袋向量的维度相同，所述分布向量中的元素表示对应特征点的数量及空间分布特性；基于所述分布向量和所述词袋向量从视觉地图中确定与当前帧的相似度满足预设条件的多个关键帧；根据所述关键帧对当前帧进行位姿求解，获得当前帧的重定位位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 驭势科技(北京)有限公司 视觉重定位方法、装置、电子设备和存储介质
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