申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

申请日：2023-10-09

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117091596B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.12.08#实质审查的生效;2023.11.21#公开

摘要：本申请公开了一种姿态信息获取方法以及相关设备，本申请实施例可以应用于地图领域。可以获取终端设备上安装的惯性传感器在当前时间点输出的当前惯性传感测量信息；基于当前惯性传感测量信息，确定终端设备在当前时间点的当前俯仰角度；当检测到当前俯仰角度处于预设角度阈值范围内时，基于当前惯性传感测量信息确定终端设备在当前时间点的当前角度关系信息，当前角度关系信息与终端设备在当前时间点的当前航向角度和当前横滚角度相关；基于当前角度关系信息、以及终端设备在当前时间点的上一时间点所得历史航向角度或者历史横滚角度，确定当前航向角度和当前横滚角度。本申请可以提升获取终端设备姿态信息的准确性。

主权项：1.一种姿态信息获取方法，其特征在于，包括：获取手机上安装的惯性传感器在当前时间点输出的当前惯性传感测量信息，所述当前惯性传感测量信息为姿态矩阵形式，所述姿态矩阵中包括多个矩阵元素；基于所述当前惯性传感测量信息，确定所述手机在所述当前时间点的当前俯仰角度；当检测到所述当前俯仰角度处于预设角度阈值范围内时，确定所述当前俯仰角度所处的具体角度阈值范围；当确定所述当前俯仰角度接近90度时，将矩阵元素C21和矩阵元素C13之和与矩阵元素C11和矩阵元素C23之差的商的反正切作为当前航向角度与当前横滚角度之和，并在当前时间点利用上一时间点所得历史航向角度更新当前横滚角度，然后在下一时间点利用所述下一时间点的上一时间点所得历史横滚角度更新当前航向角度，依次交替计算，得到多个时间点对应的当前横滚角度和当前航向角度；当确定所述当前俯仰角度接近-90度时，将矩阵元素C21和矩阵元素C13之差与矩阵元素C11和矩阵元素C23之和的商的反正切作为当前航向角度与当前横滚角度之差，并在当前时间点利用上一时间点所得历史航向角度更新当前横滚角度，然后在下一时间点利用所述下一时间点的上一时间点所得历史横滚角度更新当前航向角度，依次交替计算，得到多个时间点对应的当前横滚角度和当前航向角度；矩阵元素C21表征当前航向角度正弦值和当前横滚角度余弦值之积与当前航向角度余弦值、当前俯仰角度正弦值和当前横滚角度正弦值之积的和，矩阵元素C13表征当前航向角度余弦值和当前横滚角度正弦值与当前航向角度正弦值、当前俯仰角度正弦值和当前横滚角度余弦值之积的和，矩阵元素C11表征当前航向角度余弦值和当前横滚角度余弦值与当前航向角度正弦值、当前俯仰角度正弦值和当前横滚角度正弦值之差，矩阵元素C23表征当前航向角度正弦值和当前横滚角度正弦值与当前航向角度余弦值、当前俯仰角度正弦值和当前横滚角度余弦值之差；基于所述当前俯仰角度、所述当前航向角度、以及所述当前横滚角度，确定所述手机对应的手机姿态信息；基于所述手机姿态信息对所述手机进行定位得到终端位置信息；基于所述终端位置信息对所述手机进行导航定位操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 一种姿态信息获取方法以及相关设备

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