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申请/专利权人：苏州坐标系智能科技有限公司
申请日：2023-08-18
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN117184012B
主分类号：B60T8/17
分类号：B60T8/17;B60T8/172;B60T8/174;B60T8/171;B60T8/32;B60T8/56;B60T13/74
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2023.12.26#实质审查的生效;2023.12.08#公开
摘要：本发明公开了基于多控制回路融合修正的夹紧力控制系统及方法，其系统包括主、辅回路控制，主、辅回路控制均能够与驾驶员制动意图分配到每个车轮的需求夹紧力形成闭环，且主、辅回路控制还能够对驾驶员制动意图输入的需求夹紧力进行融合修正，形成以车轮减速度和或垫片压缩量和或夹紧力为控制目标的最终输出制动力。本发明一方面在提升系统鲁棒性的同时解决了EMB系统输出的夹紧力达不到预期效果的问题，并在多条闭环控制下，对制动意图输入的夹紧力进行融合修正，使最终输出的制动力符合预期；另一方面采用轮端信号作为一个闭环，可以有效防止制动力不达标，而且减少了压力传感器的需求，成本低、不受空间限制。
主权项：1.一种基于多控制回路融合修正的夹紧力控制系统，其特征在于：其包括主回路控制和辅回路控制，其中所述主回路控制和辅回路控制均能够与驾驶员制动意图分配到每个车轮的需求夹紧力形成闭环，且所述主回路控制和辅回路控制还能够对驾驶员制动意图输入的需求夹紧力进行融合修正，形成以车轮减速度和或垫片压缩量和或夹紧力为控制目标的最终输出制动力；驾驶员制动意图模块输出的需求夹紧力公式：其中Fcl_res为需求的夹紧力，Fu为分配后每个车轮所需的制动力，Rw为轮胎的滚动半径，Rb为制动盘有效半径，μb为制动卡钳上垫片的摩擦系数；所述主回路控制为减速度闭环回路，且以接收车轮速度传感器信号计算车轮的减速度作为实际反馈信号；所述辅回路控制包括电机转角闭环回路和或夹紧力闭环回路，其中所述电机转角闭环回路以电机转角传感器信息计算得到的垫片压缩量后通过标定得到夹紧力作为实际反馈信号；所述夹紧力闭环回路以电机状态参数和基于动力学方程的夹紧力估计模型计算处的夹紧力作为实际反馈信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州坐标系智能科技有限公司 基于多控制回路融合修正的夹紧力控制系统及方法
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