申请/专利权人：厦门精图信息技术有限公司

申请日：2024-02-20

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117739995B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06T17/05;G06T17/20;G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供一种基于拍摄和实景地图实现导航和时空回溯的系统及方法，包括网格划分模块、信息关联模块、定位修正模块、导航模块、时空回溯模块；网格划分模块将用户能够进行拍摄的三维空间划分为不重叠的网格；信息关联模块用于将用户拍摄的影像与当时的时间、空间位置、环境、事件、社交、健康、情绪信息进行关联；定位修正模块用于辅助用户通过拍摄的影像在实景三维地图中实现定位修正；导航模块用于帮助用户通过接收其他用户发送所拍摄的影像，在实景三维地图中实现路线规划；时空回溯模块用于帮助用户基于实景三维地图回溯所拍摄过的影像的相关数据。

主权项：1.一种基于拍摄和实景地图实现导航和时空回溯的系统，其特征在于：包括网格划分模块、信息关联模块、定位修正模块、导航模块、时空回溯模块；所述网格划分模块将用户能够进行拍摄的三维空间划分为不重叠的网格，具体方式为：A1，在建筑物内，以建筑物的房间为基本网格单元进行网格划分，网格的边界对齐到房间的边界，其编码形式是I+地址编码+房间编码，其中I代表建筑物内部的网格；地址编码精确到户室，形式为行政区划代码+街巷院落代码+建筑门楼代码+单元户室代码；房间编码由六位组成，前三位表示由南向北的房间次序，后三位表示由西向东的房间次序；A2，在建筑物外，将街巷院落内的空间均分为多个三维网格，网格的编码形式是O+地址编码+网格排序编码，其中O代表建筑物外部的网格；地址编码精确到街巷院落，形式为行政区划代码+街巷院落代码；网格排序编码由九位组成，前三位表示由南向北的网格排列次序，中间三位表示由西向东的网格排列次序，末尾三位表示由下向上的网格排列次序；所述信息关联模块用于将用户拍摄的影像与当时的时间、空间位置、环境、事件、社交、健康、情绪信息进行关联，具体方式为：B1，影像生成时，记录终端获取的时间、空间位置、环境、健康数据，其中空间位置数据为影像所在的网格的编码；环境数据包括天气、温度、湿度数据；健康数据包括心率、血压、运动、睡眠、血氧饱和度、呼吸数据；用户自主补充事件数据、社交数据，事件数据包括事件类型、参与人员，其中事件类型包括商业活动、庆典庆祝、文化活动、公益活动、日常生活、旅行探险、赛事活动、艺术活动、自然景观、灾害事件、事故事件，并可以自主创建其他事件类型；社交数据包括人物信息、人物关系；情绪数据来源于以下四种形式的分析推断：①根据用户使用的终端设备上收集的生理数据推断用户的情绪状态，包括心率、呼吸频率；②根据用户在文本、社交媒体、聊天对话表达中的语言组织形式、词汇、表情符号推断用户的情绪；③对用户在社交沟通中的语音进行分析，通过分析音调、语速、音量变化这些声音特征，推断出用户的情绪状态；④对用户在视频社交中的面部表情进行分析，推断出用户的情绪状态；B2，根据影像拍摄的目的进行归类：①影像主要用来记录环境信息，归类为环境类影像；②影像主要用来记录事件信息，归类为事件类影像；③影像主要用来记录社交信息，归类为社交类影像；④影像主要用来记录健康信息，归类为健康类影像；⑤影像主要用来记录情绪信息，归类为情绪类影像；所述定位修正模块用于辅助用户通过拍摄的影像在实景三维地图中实现定位修正，具体方式为：C1，设移动终端的定位元件的定位误差为ΔR，用户拍摄的影像关联的原网格为Q；C2，以网格Q的几何重心为球心，以距离球心≤ΔR的空间范围为对比空间，在对比空间范围内的网格、与对比空间有部分重叠空间的网格均归为待对比网格；C3，根据现实世界中网格所对应的空间位置，在实景三维地图中找到每个待对比网格，在每个待对比网格的重心位置依次采集正上、正下、正东、正西、正北、正南这六个实景三维地图中的影像，将这些影像作为对比影像，对比影像的编码方式是所在网格编码+方位编码，方位编码的方式为：正上为U、正下为D、正东为E、正西为W、正北为N、正南为S；C4，将用户拍摄的影像和对比影像进行对比分析，筛选出和用户拍摄影像重合度最高的对比影像P；C5，当用户拍摄的影像所关联的网格编码和影像P所在网格的编码不同时，更换用户拍摄的影像所关联的网格编码，换成影像P所在网格的编码；所述导航模块用于帮助用户通过接收其他用户发送所拍摄的影像，在实景三维地图中实现路线规划，具体方式为：D1，设实景三维地图的道路的某段路线的起点的高程为H0，沿着道路某一方向前行，经过的路程为J，路程中的最高点的高程为Hi，当-0.5%≤[Hi-H0÷J]≤0.5%时，归类为平坦道路；当-3%≤[Hi-H0÷J]＜-0.5%或0.5%＜[Hi-H0÷J]≤3%时，归类为缓坡道路；当-6%≤[Hi-H0÷J]＜-3%或3%＜[Hi-H0÷J]≤6%时，归类为中坡道路；当[Hi-H0÷J]＞6%或[Hi-H0÷J]＜-6%时，归类为陡坡道路；D2，以每类道路的终点作为新的起点，按照D1的分类方法继续分割路线，直至所有路线分割完成；D3，对缓坡道路、中坡道路、陡坡道路进行细分，沿着道路某一方向前行，道路高程由低到高的道路为上坡路段，道路高程由高到低的道路为下坡路段；缓坡道路划分为缓坡上坡路段和缓坡下坡路段，中坡道路划分为中坡上坡路段和中坡下坡路段，陡坡道路划分为陡坡上坡路段和陡坡下坡路段；设缓坡上坡路段、缓坡下坡路段、中坡上坡路段、中坡下坡路段、陡坡上坡路段、陡坡下坡路段的成本系数分别为x1、x2、x3、x4、x5、x6；当交通方式为驾驶机动车辆时，1＜x2＜x1＜x4＜x3＜x6＜x5；设缓坡上坡路段、缓坡下坡路段、中坡上坡路段、中坡下坡路段、陡坡上坡路段、陡坡下坡路段的难度系数分别为y1、y2、y3、y4、y5、y6；当交通方式为驾驶机动车辆时，设难度系数分别为y11、y21、y31、y41、y51、y61，并且1＜y21＜y11＜y41=y31＜y61＜y51；当交通方式为自行车时，设难度系数分别为y12、y22、y32、y42、y52、y62，并且1＜y12＜y32＜y52＜y22＜y42＜y62；当交通方式为公共交通、步行时，不涉及成本系数和难度系数；D4，根据用户所在位置和收到的其他用户拍摄的影像所包含的位置，按照驾驶机动车辆、自行车、公共交通、步行这四类可通行道路，生成导航路线；设路线中平坦道路、缓坡上坡路段、缓坡下坡路段、中坡上坡路段、中坡下坡路段、陡坡上坡路段、陡坡下坡路段的路程分别为J0、J1、J2、J3、J4、J5、J6；①当选择驾驶机动车辆的交通方式，按成本最低选择导航路线，计算方式为Z=minJ0+x1×J1+x2×J2+x3×J3+x4×J4+x5×J5+x6×J6；按驾驶难度最低选择导航路线，选择机动车辆对应的难度系数，计算方式为V1=minJ0+y11×J1+y21×J2+y31×J3+y41×J4+y51×J5+y61×J6；按路径最短选择导航路线，计算方式为M=minJ0+J1+J2+J3+J4+J5+J6；②当选择自行车的交通方式，按难度最低选择导航路线，选择自行车对应的难度系数，计算方式为V2=minJ0+y12×J1+y22×J2+y32×J3+y42×J4+y52×J5+y62×J6；按路径最短选择导航路线，计算方式与D4中的①的按路径最短选择导航路线的方式相同；③当选择公共交通的交通方式，按路径最短选择导航路线，计算方式与D4中的①的按路径最短选择导航路线的方式相同；④当选择步行的交通方式，按路径最短选择导航路线，计算方式与D4中的①的按路径最短选择导航路线的方式相同；所述时空回溯模块用于帮助用户基于实景三维地图回溯所拍摄过的影像的相关数据，具体方式为：E1，基于实景三维地图新增交互图层，在交互图层中只显示和分布具有关联影像数据的网格；E2，将交互图层中的网格进行色彩填充，①环境类影像数据最多的网格填充绿色；②事件类影像数据最多的网格填充红色；③社交类影像数据最多的网格填充黄色；④健康类影像数据最多的网格填充橙色；⑤情绪类影像数据最多的网格填充紫色；E3，通过查看实景三维地图中的某填色网格开启影像回溯，影像回溯的方式分为五种，分别是位置变迁、人物成长、角色变化、健康趋势、情感历程：①以位置变迁的方式回溯时，所有环境类影像按照从旧到新的规则依次复现，每份影像出现前，与之关联的填色网格在实景三维地图上闪烁t秒，0＜t＜1秒，同时播放轻柔自然的音乐，帮助用户回忆建筑发展情况和城乡变迁；②以人物成长的方式回溯时，所有事件类影像按照从旧到新的规则依次复现，每份影像出现前，与之关联的填色网格在实景三维地图上闪烁t秒，0＜t＜1秒，同时播放激励人心的音乐，帮助用户回忆在不同事件中的成长和变化；③以角色变化的方式回溯时，所有社交类影像按照从旧到新的规则依次复现，每份影像出现前，与之关联的填色网格在实景三维地图上闪烁t秒，0＜t＜1秒，同时播放明快活跃的音乐，帮助用户了解自己在社交圈子中的角色和影响力的变化；④以健康趋势的方式回溯时，所有健康类影像按照从旧到新的规则依次复现，每份影像出现前，与之关联的填色网格在实景三维地图上闪烁t秒，0＜t＜1秒，同时生成健康趋势分析报告；⑤以情感历程的方式回溯时，所有情绪类影像按照从旧到新的规则依次复现，每份影像出现前，与之关联的填色网格在实景三维地图上闪烁t秒，0＜t＜1秒，同时播放抒情的音乐，帮助用户回忆情绪状态和情感变化。

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百度查询： 厦门精图信息技术有限公司 基于拍摄和实景地图实现导航和时空回溯的系统及方法

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