申请/专利权人：天津市肿瘤医院(天津医科大学肿瘤医院)

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117918956B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B18/12;A61B18/14;G06T7/70;G06T7/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种用于射频消融的导航定位方法，涉及射频消融技术领域，包括：获取待消融肺部影像，基于待消融肺部影像建立消融划定区域；在射频消融导管上设置磁导航感应球，在胸腔外设置磁导航参照物，基于磁导航感应球与磁导航参照物的相对位置进行消融导航定位；基于消融导航定位与消融划定区域进行比对，将比对结果与射频消融导管的进入长度进行消融偏离校准，本发明用于解决现有的技术中缺少辅助射频消融导管定位的方法，导致射频消融过程的消融位置的精准度不高的问题。

主权项：1.一种用于射频消融的导航定位装置，包括导航参照物以及磁导航感应球，磁导航感应球设置在射频消融导管上，磁导航参照物设置在胸腔外，其特征在于，导航定位装置配置有导航定位方法，导航定位方法包括：获取待消融肺部影像，基于待消融肺部影像建立消融划定区域；基于磁导航感应球与磁导航参照物的相对位置进行消融导航定位；基于消融导航定位与消融划定区域进行比对，将比对结果与射频消融导管的进入长度进行消融偏离校准；获取待消融肺部影像，基于待消融肺部影像建立消融划定区域包括：获取射频消融导管的单位消融轮廓，将单位消融轮廓包含的区域通过第一划分单位划分为若干第一网格，第一网格的边长等于第一划分单位；从待消融肺部影像中提取待消融区域，将待消融区域通过第二划分单位划分为若干第二网格，第二网格的边长等于第二划分单位；将待消融区域的轮廓所在的第二网格设定为待消融轮廓网格；使用单位消融轮廓依次将待消融轮廓网格进行覆盖；将覆盖后的区域设定为消融划定轮廓，将消融划定轮廓所在的区域以及包括的区域设定为消融划定区域；基于磁导航感应球与磁导航参照物的相对位置进行消融导航定位包括：以待消融轮廓网格为删减起始轮廓，将与待消融轮廓网格相邻的若干第二网格设定第一删减网格，将第一删减网格远离待消融轮廓网格一侧的第二网格设定为第二删减网格；将待消融轮廓网格、第一删减网格以及第二删减网格进行删除，得到待消融选取区域；将待消融选取区域采用两条横向框选线和两条纵向框选线进行框选，使两条横向框选线相平行，两条纵向框选线相平行，两条横向框选线分别与两条纵向框选线相垂直；使待消融选取区域完全处于两条横向框选线和两条纵向框选线之间，且两条横向框选线和两条纵向框选线分别与待消融选取区域相贴合；将两条横向框选线和两条纵向框选线围成的矩形设定为待消融选取矩形，将待消融选取矩形的中心设定为参照中心；基于磁导航感应球与磁导航参照物的相对位置进行消融导航定位还包括：以消融穿刺方向为第一方向，过参照中心做一条与第一方向相平行的直线，设定为参照直线；将参照直线位于胸腔外的点位设定为参照点位，将磁导航参照物设定在参照点位上；获取设定磁导航参照物后的待消融肺部影像，设定为更新消融肺部影像，建立更新三维坐标系，将磁导航参照物以及更新消融肺部影像对应设置到更新三维坐标系中；基于磁导航感应球与磁导航参照物的相对位置进行消融导航定位还包括：消融过程中获取磁导航感应球与磁导航参照物的相对位置；将磁导航感应球的中心点作为第一中心点，获取单位消融轮廓的中心点，设定为消融中心点；第一中心点与消融中心点之间间隔第一预设距离；通过磁导航参照物与磁导航感应球的相对位置确定第一中心点的坐标，通过第一预设距离求取消融中心点的坐标，通过消融中心点的坐标确定单位消融轮廓的所处位置，通过单位消融轮廓的所处位置与消融划定区域进行对应，实现消融导航定位；基于消融导航定位与消融划定区域进行比对，将比对结果与射频消融导管的进入长度进行消融偏离校准包括：当射频消融导管处于胸腔内部时，记录射频消融导管进入胸腔内的长度，设定为进入长度；将参照点位与参照中心之间的距离设定为参照距离；获取第一中心点与穿刺点之间的距离，设定为伸入距离，获取第一中心点与消融划定区域所在平面的距离，设定为消融间隔距离；将伸入距离与进入长度的比值设定为进入有效比，将消融间隔距离与参照距离的比值设定为消融间隔比；当进入有效比小于等于第一有效阈值时，将消融间隔比与第一间隔阈值进行比对，当消融间隔比小于等于第一间隔阈值时，输出正常进入信号，当消融间隔比大于第一间隔阈值且小于等于第二间隔阈值时，输出进入调整信号，当消融间隔比大于第二间隔阈值时，输出进入预警信号；当输出正常进入信号时，继续对射频消融导管进行进入；当输出进入调整信号时，获取伸入距离与进入长度的差值，设定为第一差值长度，将第一差值长度乘以第一比例得到第一调整长度，将射频消融导管抽出第一调整长度后继续进行进入；当输出进入预警信号时，获取伸入距离与进入长度的差值，设定为第二差值长度，将第二差值长度乘以第二比例得到第二调整长度，将射频消融导管抽出第二调整长度后继续进行进入。

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