申请/专利权人：天键医疗科技(广东)有限公司;中山市武汉大学技术转移中心

申请日：2022-02-25

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114652299B

主分类号：A61B5/107

分类号：A61B5/107;A61B90/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.07.12#实质审查的生效;2022.06.24#公开

摘要：本发明的提出一种3D耳道扫描系统误差修正方法，该3D耳道扫描系统包括激光测距仪和机械臂，所述激光测距仪装设于机械臂末端由其带动围绕目标扫描位置作多维运动，硬件修正方法包括以下步骤：设置有一工件，该工件具有中心平面及位于中心平面两侧、垂直朝上的斜边；调节工件的中心平面与水平面平行；调节机械臂的姿态令激光测距仪的传感面与水平面平行；激光测距仪的激光分别照射在工件两斜边的斜面上，根据测距数据计算得出机械臂运动方向与工件待测平面之间的夹角为θ，在机械臂运动时计算并加入夹角θ导致的Y轴和Z轴方向的偏移量，从而实现系统误差的修改，以保证后续3D耳道扫描建模的准确性。

主权项：1.一种3D耳道扫描系统误差修正方法，其特征在于，该3D耳道扫描系统包括激光测距仪和机械臂，所述激光测距仪装设于机械臂末端由其带动围绕目标扫描位置作多维运动，修正方法包括以下步骤：设置有一工件，该工件具有中心平面及位于中心平面两侧、垂直朝上的斜边，斜边的横纵比例为1：K；调节工件的中心平面与水平面平行；调节机械臂的姿态令激光测距仪的传感面与水平面平行；通过机械臂绕竖直坐标轴旋转并令激光测距仪的激光分别照射在工件两斜边的斜面上，根据机械臂运动方向、激光测距仪和工件的待测量平面构成直角三角形，将测距数据进行反三角计算获得机械臂运动方向与工件待测平面之间的夹角为θ；根据方式一或者方式二实现误差修正：方式一：在机械臂编程代码中加入夹角θ所带来偏移条件，即将Y轴方向的移动距离L输入机械臂，以此距离L为参数根据夹角θ计算出Z轴方向的偏移量∆Z，从而使机械臂在Y轴方向平移的同时沿Z轴方向移动∆Z，从而实现误差修正；方式二：在测得夹角θ后，还可以根据夹角θ对机械臂的Z轴和Y轴方向的坐标加上偏移量实现误差修正，修正采用的公式如下：Y=Y'+∆Y=Y'+L'*cosθ=Y'+V*∆t*cosθ；（1）Z=Z'+∆Z=Z'+L'*sinθ=Z'+V*∆t*sinθ；（2）其中，Y是实际Y轴方向的坐标，Y’是原始Y轴方向的坐标，∆Y是Y轴方向的偏移量，Z是实际Z轴方向的坐标，Z’是原始Z轴方向的坐标，∆Z是Z轴方向的偏移量，L’是每次采集轮廓数据时机械臂移动方向的距离，其为移动时间∆t和移动速度V的乘积。

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权利要求：

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