申请/专利权人：南京林业大学

申请日：2020-04-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN111386895B

主分类号：A01G7/06

分类号：A01G7/06;A01M7/00;A01G3/08;G01B11/28;G01N21/84

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.08.04#实质审查的生效;2020.07.10#公开

摘要：本发明公开了一种树干精确施药设备及施药方法，所述施药设备包括爬树机构和附着在爬树机构上的施药装置。本发明施药设备在检测过程中，由爬树机构提供动力，带动施药装置围绕树干螺旋上升，根据病虫害发生位置和严重程度的不同，既可以通过电钻等机构直接对树干钻孔注入药剂，也可以通过对树干表面进行局部密封，输入药剂，同时兼容液态、气态和粉态（粉态接近于气态，但颗粒大小不同），在实际应用中，可以灵活组合和切换，适合现场实际情况，对树干病虫害进行直接、有效的防治，并且能够节约农药，降低成本，减少污染，具有效率高，实用性强的优点。同时本发明结构规划合理，构思新颖，易于制造和维护，适合推广使用。

主权项：1.一种树干精确施药设备，其特征在于，包括爬树机构和附着在爬树机构上的施药装置，所述施药装置包括机架（106）、输药机构和定位调节机构，所述机架（106）固定安装在爬树机的顶部；设有电锯（113）构成的清障机构，所述爬树机构为螺旋式上升的爬树机构，将电锯（113）竖直安装在机架（106）上，使其顶部高出施药设备的其它组件；所述电锯（113）的底部固定在一径向滑块B上，所述机架（106）上设有沿树干径向布置的卡槽导轨（112），电锯（113）底部的径向滑块B限位安装所述卡槽导轨（112）中，仅具有径向的活动自由度，同时，所述卡槽导轨（112）的尾部凹槽内设有复位弹簧，所述复位弹簧抵触在径向滑块B的外侧，在复位弹簧的放松状态下，径向滑块B有部分被向内推出机架（106），利用复位弹簧的弹性，使电锯（113）在一定范围内适应树干直径的变化；所述输药机构包括输药系统和一个以上的密封压紧单元（101）：所述输药系统包括储药模块、农药喷嘴（117）、水封式电钻和动力模块，所述储药模块设有一个以上独立的储药空间，用于储存相同或不同类型的农药；所述水封式电钻用于在树干上打孔，以及向打孔位置注入液体药液；所述动力模块与储药模块连接，负责提供将储药模块中农药输送至农药喷嘴（117）或水封式电钻进水口（127）的动力；所述密封压紧单元（101）设有多个农药喷嘴（117），用于喷射不同物质形态的农药；所述密封压紧单元（101）安装在机架（106）上，设有壳体；所述壳体上安装有采集树干图像的图像传感器（120），所述图像传感器（120）的信号输出端与图像处理器或外部的图像显示设备连接；壳体朝向树干的内侧端面开有窗口，农药喷嘴（117）安装在所述窗口的旁侧，窗口通过多条密封带（116）遮挡，防止农药喷嘴（117）喷洒的农药进入壳体内部；同时，所述壳体的内侧端面安装有充气式压紧带（115），所述充气式压紧带（115）为回形结构，布置在所述窗口和农药喷嘴（117）的外围，将二者圈在中间，充气式压紧带（115）充气后膨胀，可与树干表面紧密贴合，与周围结构表面形成密闭空间，防止农药喷嘴（117）喷洒的农药向外扩散；所述水封式电钻设置在所述密封压紧单元（101）的壳体内，所述定位调节机构包括带动水封式电钻做直线运动的伸缩机构上，水封式电钻在所述伸缩机构的带动下，其钻头部分可从相邻的密封带（116）之间穿过，与树干接触，进行打孔注药；所述定位调节机构包括粗调节系统：所述粗调节系统设有与密封压紧单元（101）一一对应的粗调节单元，所述粗调节单元包括一径向直线导轨A（105）和一竖向直线导轨A（103），所述径向直线导轨A（105）安装固定在机架（106）上，沿其径向方向布置，竖向直线导轨A（103）安装固定在径向直线导轨A（105）的径向滑块A（104）上，可随滑块A沿着径向直线导轨A（105）前后移动，靠近或远离树干，竖向滑块A（102）安装在所述竖向直线导轨A（103）朝向树干的一侧，密封压紧单元（101）固定在所述竖向滑块A（102）上，可随其升降。

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