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申请/专利权人：摩若智慧能源(深圳)有限公司
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247768A
主分类号：G06V20/58
分类号：G06V20/58;G06T7/50;G06T5/70;G06T7/11;G06T7/70
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种障碍物的检测方法、装置、设备和存储介质，包括：使用体素滤波器对深度图像点云进行滤波获取有效点云；根据有效点云通过拟合获取多个平面模型；根据内点从平面模型中筛选出目标平面模型，并对目标平面模型的模型参数进行调整获取调整后的目标平面模型；获取深度相机的摆放位置，并根据摆放位置确定调整后的目标平面模型为有效平面时，则将调整后的目标平面模型所对应的外点作为障碍物。通过体素滤波以及随机拟合对深度相机所获取的深度图像点云进行分割，在筛选出地面所对应的目标平面模型后，可以根据目标平面模型的外点，即非地面所对应的点云获取到障碍物，从而实现对地面障碍物的准确检测。
主权项：1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括：获取深度相机所拍摄的深度图像点云，并使用体素滤波器对所述深度图像点云进行滤波获取有效点云；根据所述有效点云通过随机拟合获取多个平面模型，并获取各所述平面模型的内点、外点和模型参数，其中，所述内点是指位于所述平面模型上的有效点云，所述外点是指位于所述平面模型外的有效点云；根据所述内点从所述平面模型中筛选出目标平面模型，并对所述目标平面模型的模型参数进行调整获取调整后的目标平面模型；获取所述深度相机的摆放位置，并根据所述摆放位置确定所述调整后的目标平面模型为有效平面时，则将所述调整后的目标平面模型所对应的外点作为障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 摩若智慧能源(深圳)有限公司 一种障碍物的检测方法、装置、设备和存储介质
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