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申请/专利权人：马科外科公司
申请日：2022-12-16
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118251187A
主分类号：A61B34/10
分类号：A61B34/10
优先权：["20211220 US 63/291,566"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：提供了一种计算机实施的外科手术计划方法。所述方法包括获得解剖体积的解剖数据和包括工具路径的路径数据，工具将沿着所述工具路径移动。所述方法还包括获得工具数据；合并所述路径数据和所述解剖数据；以及对于所述工具路径的点，识别所述点的位置，加载所述工具在所述位置处的几何形状，识别所述工具与所述解剖体积之间在所述位置处的相交部，确定所述相交部内的所述解剖数据的密度值，计算与所述相交部相关的工具接触因子，基于所述密度值和所述工具接触因子来设置所述工具的计划进给速率因子，将所述计划进给速率因子与所述点相关联；以及输出切割计划数据，所述切割计划数据包括与所述工具路径的所述点相关联的所述计划进给速率因子。
主权项：1.一种计算机实施的外科手术计划方法，所述外科手术计划方法包括：获得解剖数据，所述解剖数据包括解剖体积的几何形状和密度值；获得包括工具路径的路径数据，机器人操纵器将沿着所述工具路径移动工具以与所述解剖体积交互，所述工具路径由所述工具将在其间连续通过的点限定；获得工具数据，所述工具数据包括将与所述工具路径交互的所述工具的几何形状；合并所述路径数据和所述解剖数据；以及对于所述工具路径的至少一个点：识别所述点相对于所述解剖数据的位置，从所述工具数据加载所述工具在所述识别的位置处的所述几何形状，在所述识别的位置处，识别所述工具的所述几何形状与所述解剖体积之间的相交部，确定所述相交部内的所述解剖数据的密度值，计算与所述工具的所述几何形状与所述解剖体积之间的交互相关的工具接触因子，基于所述确定的密度值和所述计算出的工具接触因子来设置所述工具的计划进给速率因子，以及将所述计划进给速率因子与所述至少一个点相关联；以及输出包括所述工具路径的切割计划数据，所述工具路径包括与所述工具路径的所述至少一个点相关联的所述计划进给速率因子。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 马科外科公司 用于基于组织参数修改工具操作的机器人系统、方法和软件程序
免责声明
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