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申请/专利权人：福州善为智行科技有限公司
申请日：2024-03-06
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247355A
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80;G06T7/77
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了相机外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括获取目标区域的区域图像以及目标区域内各原有直线之间参考交点的参考序号坐标和各参考交点在预设世界坐标系下的三维坐标；识别区域图像中的各直线之间关键交点的二维坐标和检测序号坐标；确定各关键交点对应的参考交点；从所有关键交点中选取多个交点集合；对于每个交点集合，根据区域图像对应相机的内参、交点集合中每个关键交点的二维坐标与每个关键交点对应参考交点的三维坐标，确定一组外参；从所有外参中选取映射误差最小的外参作为相机的外参标定结果。可自动基于区域图像完成外参标定，无需人工参与，提高了外参标定的精度与效率。
主权项：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的区域图像以及所述目标区域内各原有直线之间参考交点的参考序号坐标和各所述参考交点在预设世界坐标系下的三维坐标，所述参考序号坐标用于指示所述参考交点所在原有直线在所述目标区域中的序号；识别所述区域图像中的各直线之间关键交点的二维坐标和检测序号坐标，所述检测序号坐标用于指示所述关键交点所在直线在所述区域图像中的序号；确定各所述关键交点对应的参考交点，其中，所述关键交点的检测序号坐标中各位置上的检测序号大于或等于关键交点对应参考交点的参考序号坐标中对应位置上的参考序号，且不同关键交点之间检测序号坐标中各位置上检测序号之间的大小关系与各自对应参考交点之间参考序号坐标中对应位置上参考序号之间的大小关系一致；从所有所述关键交点中选取多个交点集合，每个所述交点集合中的交点总数为第一阈值，且存在至少三个交点不共线；对于每个所述交点集合，基于相机外参标定算法根据所述区域图像对应相机的内参、所述交点集合中每个所述关键交点的二维坐标与每个所述关键交点对应参考交点的三维坐标，确定所述相机的一组外参；从所有所述外参中选取映射误差最小的外参作为所述相机的外参标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州善为智行科技有限公司 相机外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质
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