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申请/专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日：2024-03-05
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247753A
主分类号：G06V20/56
分类号：G06V20/56;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/762;G06V10/26;G06V10/40;G06N3/0464;G06N3/0455
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开一种车道线检测方法及装置，该方法包括：获取车辆的前视相机采集的输入图像；基于Transformer模型的骨干特征提取网络对输入图像进行车道线特征提取，得到多层特征图；根据车辆的位置以及输入图像，获取车辆当前时刻以及上一时刻的BEV查询向量；基于Transformer模型的注意力机制对当前时刻和上一时刻的BEV查询向量、以及多层特征图进行融合处理，得到时序融合特征图；基于BEV‑Seg方法对时序融合特征图进行像素级语义分割处理，得到BEV特征图。本发明利用车辆的前视相机采集的环境图像作为输入图像，利用Transformer模型的注意力机制对当前时刻和上一时刻的BEV查询向量进行时序特征融合，不仅能对车道线进行长距离检测，而且有效提高了车道线检测结果的准确性。
主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：获取车辆的前视相机采集的输入图像；根据预先构建的特征提取网络模型，基于Transformer模型的骨干特征提取网络对所述输入图像进行车道线特征提取，得到多层特征图；根据所述车辆的位置以及所述输入图像，获取所述车辆当前时刻以及上一时刻的BEV查询向量；所述BEV查询向量中包括所述输入图像中的车道线特征信息；根据预先构建的注意力机制模型，基于注意力机制对所述当前时刻和所述上一时刻的BEV查询向量、以及所述多层特征图进行融合处理，得到时序融合特征图；根据预先构建的BEV车道线检测任务头，基于BEV-Seg方法对所述时序融合特征图进行像素级语义分割处理，得到BEV特征图；所述BEV特征图中包括车道线信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中汽创智科技有限公司 一种车道线检测方法及装置
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