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申请/专利权人：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司
申请日：2024-04-16
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247337A
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70;G06T17/05
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请提供一种基于SLAM的位姿初始化方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：对点云地图进行划分，得到各遮挡区域，点云地图为基于SLAM对激光雷达获取的点云数据进行构建形成，遮挡区域包括多帧初始点云；通过激光雷达实时获取当前环境下的源点云；将源点云分别与不同遮挡区域进行匹配，若任一遮挡区域中存在与源点云匹配成功的初始点云，则将初始点云作为目标点云；获得目标点云和源点云之间的变换矩阵，并根据变换矩阵对源点云进行位姿转换，以完成源点云的位姿初始化。这样，提高了遮挡环境下位姿初始化的准确性和可靠性。
主权项：1.一种基于SLAM的位姿初始化方法，其特征在于，所述方法包括：对点云地图进行划分，得到各遮挡区域，所述点云地图为基于SLAM对激光雷达获取的点云数据进行构建形成，所述遮挡区域包括多帧初始点云；通过所述激光雷达实时获取当前环境下的源点云；将所述源点云分别与不同所述遮挡区域进行匹配，若任一所述遮挡区域中存在与所述源点云匹配成功的所述初始点云，则将所述初始点云作为目标点云；获得所述目标点云和所述源点云之间的变换矩阵，并根据所述变换矩阵对所述源点云进行位姿转换，以完成所述源点云的位姿初始化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司 基于SLAM的位姿初始化方法、装置、设备及存储介质
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