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申请/专利权人：合肥工业大学
申请日：2024-04-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238916A
主分类号：B62D57/032
分类号：B62D57/032
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种气动人工肌肉驱动爬行机器人，涉及气动人工肌肉应用领域；包括本体架构和均匀设置在本体架构外侧的六组爬行驱动肢，每相邻两组爬行驱动肢确定前进方向，则该爬行机器人设有六个前进方向；在爬行机器人运动过程中，前进方向的前方两组爬行驱动肢设定为驱动前肢，前进方向后方两组爬行驱动肢设定为驱动后肢，其余两组爬行驱动肢进行辅助支撑，不处于工作状态；每组爬行驱动肢包括本体气动部分、上肢气动部分和下肢气动部分；通过对爬行机器人进行仿生设计，设置六组爬行驱动肢配合进行移动，且采用气动肌肉对上肢部分和下肢部分进行驱动，使整个装置趋于轻质化，进而提高其自由度和灵活度，结构简单紧凑，易于实现，且成本可控。
主权项：1.一种气动人工肌肉驱动爬行机器人，其特征在于：包括本体架构和均匀设置在本体架构外侧的六组爬行驱动肢，六组爬行驱动肢均可单独控制，每相邻两组爬行驱动肢确定前进方向，则该爬行机器人设有六个前进方向；在爬行机器人运动过程中，前进方向的前方两组爬行驱动肢设定为驱动前肢，前进方向后方两组爬行驱动肢设定为驱动后肢，其余两组爬行驱动肢进行辅助支撑，不处于工作状态；每组所述爬行驱动肢包括本体气动部分、上肢气动部分和下肢气动部分，本体气动部分用于控制抬腿动作，上肢气动部分和下肢气动部分用于控制其伸缩距离进而配合辅助支撑进行整体移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种气动人工肌肉驱动爬行机器人
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