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申请/专利权人：福州善为智行科技有限公司
申请日：2024-03-06
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247356A
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80;G06T7/77
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了相机外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括获取相机拍摄的目标区域的场景图像、目标区域中各参考点在预设世界坐标系下的三维坐标以及各参考点在目标区域中的参考标识信息；将场景图像输入至预训练的关键点检测模型中，识别出场景图像中的多个关键点的二维坐标以及标识信息；从所有关键点中选取多个关键点集合；对于每个关键点集合，基于相机外参标定算法根据关键点集合中各关键点的二维坐标、各关键点对应的参考点的三维坐标以及相机的内参，确定相机的一组外参；从所有外参中选取映射误差最小的外参作为相机的外参标定结果。无需人工参与，提高了外参标定的精度与效率。
主权项：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机拍摄的目标区域的场景图像、所述目标区域中各参考点在预设世界坐标系下的三维坐标以及各所述参考点在所述目标区域中的参考标识信息，所述参考点为所述目标区域的场景内各原有直线之间的交点；将所述场景图像输入至预训练的关键点检测模型中，识别出所述场景图像中的多个关键点的二维坐标以及标识信息，所述关键点为在所述场景图像中各原有直线之间的交点；对于每个所述关键点，将参考标识信息与所述关键点的标识信息一致的参考点作为所述关键点对应的参考点；从所有所述关键点中选取多个关键点集合，每个所述关键点集合中存在至少三个关键点在所述场景图像中位于靠近所述相机的一侧；对于每个所述关键点集合，基于相机外参标定算法根据所述关键点集合中各关键点的二维坐标、各关键点对应的参考点的三维坐标以及所述相机的内参，确定所述相机的一组外参；从所有所述外参中选取映射误差最小的外参作为所述相机的外参标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州善为智行科技有限公司 相机外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质
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