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申请/专利权人：浙江树人学院
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243086A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法及系统，属于目标定位技术领域，方法包括：通过视觉传感器采集多个远距离目标的图像数据，通过惯性传感器采集加速度计数据和陀螺仪数据；估算视觉传感器的外参；通过估算的旋转矩阵和平移向量对图像数据进行平行校正，获得两个平行的图像；通过YOLOv5模型，对校正后的两个平行的图像进行目标检测，得到两个平行的图像之间的视差；计算平移向量的模，得到相邻视觉传感器之间移动的距离；根据相邻视觉传感器之间移动的距离，计算出远距离目标的相对位置坐标；通过将多个相对位置坐标进行加权融合，得到融合后的相对位置坐标；将融合后的相对位置坐标转换成经纬高坐标。
主权项：1.一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，包括：S1：通过视觉传感器采集多个远距离目标的图像数据，通过惯性传感器采集加速度计数据和陀螺仪数据；S2：通过采集到的所述图像数据、所述加速度计数据和所述陀螺仪数据，估算所述视觉传感器的外参，所述外参包括：旋转矩阵和平移向量；S3：通过估算的所述旋转矩阵和所述平移向量对所述图像数据进行平行校正，获得两个平行的图像；S4：通过YOLOv5模型，对校正后的两个平行的图像进行目标检测，得到两个平行的图像之间的视差；S5：计算所述平移向量的模，得到相邻视觉传感器之间移动的距离；S6：根据相邻视觉传感器之间移动的距离，计算出所述远距离目标的相对位置坐标；S7：通过将多个所述相对位置坐标进行加权融合，得到融合后的相对位置坐标；S8：将所述融合后的相对位置坐标转换成经纬高坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江树人学院 一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法及系统
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