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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-12-24
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN113496189B
主分类号：G01S17/931
分类号：G01S17/931
优先权：["20200403 US 16/840,278"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要：本公开提供一种基于静态障碍物地图的感知方法及系统。利用在离线地图生成过程中检测到的区域的静态物体来辅助自主驾驶车辆ADV的在线感知算法。离线地图生成过程可以收集相同区域的多个点云数据。感知算法可以对点云数据进行操作以检测静态物体，静态物体可以是在点云数据之间不改变的固定道路特征，从而允许感知算法更准确地检测静态物体。在ADV通过区域的在线操作期间，ADV可以修整区域的感兴趣区域ROI以排除预定义的静态物体。感知算法可以实时执行ROI的传感器数据以检测ROI中的物体。可以将预定义的静态物体添加回感知算法的输出，以完成感知输出。
主权项：1.一种用于辅助自主驾驶车辆ADV的感知算法的方法，所述方法包括：从一个或多个传感器收集区域的多个点云数据；对多个点云数据运行感知算法以检测所述区域的多个障碍物；从多个障碍物中移除一个或多个移动障碍物和一个或多个可移动的静态障碍物，以产生多个静态障碍物；记录静态障碍物的至少一个子集作为与所述区域相关联的预定义静态障碍物集合，以辅助ADV的感知算法实时检测所述区域的物体；接收由一个或多个传感器捕获的所述区域的传感器数据；处理所述区域的传感器数据以修整所述区域的一个或多个感兴趣区域ROI以排除一个或多个预定义静态障碍物；在ROI的传感器数据上实时运行ADV的感知算法，以生成部分感知结果；以及将已从ROI中排除的一个或多个预定义静态障碍物添加到部分感知结果，以生成所述区域的感知输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 基于静态障碍物地图的感知方法及系统
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