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申请/专利权人：西华大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118249739A
主分类号：H02S50/00
分类号：H02S50/00;H02J13/00;G01S19/44;G01S19/39;G01S19/41;G01S19/25;H04W4/029
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开一种面向中小型光伏电站的巡检无人机精密单点定位方法及装置，包括：通过OEM729接收机接收双频伪距和载波相位、广播星历和PPP‑B2b信号，在STM32F407VGT6单片机上对接收到的PPP‑B2b信号解码得到相应的卫星轨道改正数、卫星钟差改正数以及码间偏差改正数，再结合广播星历计算出精密的卫星轨道以及卫星钟差。通过接收机接收到的双频伪距和载波相位，采用双频无电离层浮点解模型，利用加权最小二乘法结合改进卡尔曼滤波解算出无人机位置。利用Lora无线通信模块将无人机位置信息传回监控室。以克服处于偏远地区的光伏电站通信网络不佳导致的典型精密单点定位方法不佳的问题。
主权项：1.一种面向中小型光伏电站的巡检无人机精密单点定位的方法，其特征在于，包括：利用单台接收机获取北斗三号卫星的广播星历、卫星到接收机的伪距、卫星到接收机的载波相位周和PPP-B2b原始信号；利用广播星历中的卫星轨道参数解算出粗略的卫星坐标和卫星钟差；对所述PPP-B2b电文进行解析得到相应改正数；利用PPP-B2b解析得到的相应改正数对广播星历解算得到粗略卫星坐标和卫星钟差进行修正后得到精确卫星位置和卫星钟差；利用PPP-B2b解析得到的卫星码间偏差改正数，消除不同频率造成得码间偏差，实现信号的同步处理；通过改进的多径组合方法计算伪距多径误差，将载波相位和测距码伪距的观测值进行线性组合得到其多径误差项，利用该多径误差对观测值进行修正；利用所述修正后的卫星到接收机的伪距、卫星到接收机的载波相位周及上述修正后的精确卫星坐标和卫星钟差，结合双频无电离层组合模型做精密单点定位解算，在系统每次运行时，选取大小为n的自适应窗口对状态噪声的协方差和观测噪声的协方差做自适应确定，通过改进后的卡尔曼滤波进行参数估计，得到巡检无人机的高精度坐标和接收机钟差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西华大学 一种面向中小型光伏电站的巡检无人机精密单点定位方法及装置
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