申请/专利权人：昆明理工大学

申请日：2018-11-05

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN109328651B

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;B07B9/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2019.03.12#实质审查的生效;2019.02.15#公开

摘要：本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。本发明包括伞状接收大枣机构、偏心轮高频振动采摘机构、无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、树枝清理机构、大小枣分拣机构、底座；伞状接收大枣机构安装在底座前端，偏心轮高频振动采摘机构安装在底座上，无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、大小枣分拣机构分别安装在底座上，树枝清理机构安装在底座上位于摆动条纹板分离树枝机构侧部。本发明能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。

主权项：1.一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，其特征在于：包括伞状接收大枣机构（1）、偏心轮高频振动采摘机构（2）、无扇叶抽风分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、树枝清理机构（5）、大小枣分拣机构（6）、底座（7）；伞状接收大枣机构（1）安装在底座（7）前端，偏心轮高频振动采摘机构（2）安装在底座（7）上，伞状接收大枣机构（1）位于偏心轮高频振动采摘机构（2）之上与偏心轮高频振动采摘机构（2）位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、大小枣分拣机构（6）分别安装在底座（7）上，无扇叶抽风分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、大小枣分拣机构（6）上下位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构（3）位于摆动条纹板分离树枝机构（4）之上，摆动条纹板分离树枝机构（4）位于大小枣分拣机构（6）之上，树枝清理机构（5）安装在底座（7）上位于摆动条纹板分离树枝机构（4）侧部，底座（7）包括伞面翻动伸缩杆（18）、振动采摘机构电磁铁悬臂（46）；伞面翻动伸缩杆（18）安装在底座（7）前端，振动采摘机构电磁铁悬臂（46）安装在底座（7）上，伞状接收大枣机构（1）包括伞骨上环（8）、伞骨下环（9）、伞骨连杆（10）、伞面展开丝杠（11）、伞面展开丝杠电机（12）、伞面抱树滑块（13）、伞面抱树连杆（14）、伞面抱树丝杠（15）、伞面抱树丝杠电机（16）、伞面支架（17）、伞面抱树电磁铁（19）；伞面支架（17）安装在底座（7）上，伞面抱树丝杠电机（16）安装在伞面支架（17）上，伞面抱树丝杠（15）安装在伞面抱树丝杠电机（16）上，伞面抱树滑块（13）安装在伞面抱树丝杠（15）上，伞面抱树连杆（14）一端安装在伞面抱树滑块（13）上，伞骨下环（9）安装在底座（7）的伞面翻动伸缩杆（18）上，伞骨下环（9）与伞面抱树连杆（14）另一端固定连接，伞面展开丝杠电机（12）安装在伞骨下环（9）底部，伞面展开丝杠电机（12）的输出轴穿出伞骨下环（9），伞面展开丝杠（11）安装在伞面展开丝杠电机（12）的输出轴上，伞骨上环（8）安装在伞面展开丝杠（11）上，伞骨上环（8）与伞骨下环（9）位于同轴，伞骨连杆（10）安装在伞骨上环（8）、伞骨下环（9）上，伞面抱树电磁铁（19）安装在伞骨上环（8）的半圆端面处，偏心轮高频振动采摘机构（2）包括夹树夹手（20）、夹手压力传感器（21）、夹手丝杠（22）、夹手丝杠电机（23）、振动采摘偏心轮（24）、振动采摘偏心轮电机（25）、振动采摘机构底座（26）、振动采摘机构分离电磁铁（27）、超声波测距模块（28）；夹手丝杠电机（23）安装在振动采摘机构底座（26）前部，夹手丝杠（22）安装在夹手丝杠电机（23）上，夹树夹手（20）下部安装在夹手丝杠（22）上，夹手压力传感器（21）安装在夹树夹手（20）的下部内侧，振动采摘偏心轮电机（25）安装在振动采摘机构底座（26）上，振动采摘偏心轮（24）安装在振动采摘偏心轮电机（25）上，超声波测距模块（28）安装在振动采摘机构底座（26）下部，振动采摘机构分离电磁铁（27）安装在振动采摘机构底座（26）的底部，偏心轮高频振动采摘机构（2）通过振动采摘机构分离电磁铁（27）安装在底座（7）的振动采摘机构电磁铁悬臂（46）上，无扇叶抽风分离树叶机构（3）包括无扇叶风扇（29）、树叶收集筐（30）；无扇叶风扇（29）安装在底座（7）上，树叶收集筐（30）内部设有U型槽（52），无扇叶风扇（29）上开设有抽风口（53），树叶收集筐（30）上开设有抽风孔（54），树叶收集筐（30）安装在无扇叶风扇（29）内，无扇叶风扇（29）的抽风口（53）与树叶收集筐（30）的抽风孔（54）连通，摆动条纹板分离树枝机构（4）包括树枝分离条纹板（31）、树枝分离条纹板电机（32）、树枝分离桶（33）、树枝分离桶电机（34）、树枝分离桶盖（35）；树枝分离桶电机（34）安装在底座（7）上，树枝分离桶（33）安装在树枝分离桶电机（34）上，树枝分离条纹板电机（32）安装在树枝分离桶（33）上，树枝分离条纹板电机（32）的输出轴穿入树枝分离桶（33）内，树枝分离条纹板（31）安置在树枝分离桶（33）内与树枝分离条纹板电机（32）的输出轴连接，树枝分离桶盖（35）螺纹连接安装在树枝分离桶（33）底部，树枝清理机构（5）包括树枝清理器（36）、树枝清理器电机（37）、树枝清理板（38）；树枝清理板（38）一端安装在底座（7）上，树枝清理器电机（37）安装在树枝清理板（38）中部侧部，树枝清理器（36）安装在树枝清理器电机（37）的输出轴上，大小枣分拣机构（6）包括大枣分拣盘（39）、中枣分拣盘（40）、小枣收集盘（41）、分拣盘支杆（42）、分拣叶片（43）、分拣叶片转轴（44）、分拣叶片电机（45）；小枣收集盘（41）安装在底座（7）下部，中枣分拣盘（40）通过分拣盘支杆（42）连接安装在小枣收集盘（41）上，大枣分拣盘（39）通过分拣盘支杆（42）连接安装在中枣分拣盘（40）上，分拣叶片电机（45）安装在小枣收集盘（41）底部，分拣叶片转轴（44）分别穿过小枣收集盘（41）、中枣分拣盘（40）、大枣分拣盘（39），分拣叶片转轴（44）下端穿出小枣收集盘（41）与分拣叶片电机（45）连接，分拣叶片（43）安装在分拣叶片转轴（44）上分别位于中枣分拣盘（40）、大枣分拣盘（39）内；所述多级分拣式振动采摘大枣机器人采摘大枣时，超声波测距模块（28）测出枣树在夹树夹手（20）可夹持范围内后，夹手丝杠电机（23）驱动夹树夹手（20）沿夹手丝杠（22）运动使得夹树夹手（20）进行夹树，当夹树夹手（20）夹紧树后，夹树夹手（20）内侧的压力传感器（21）将信号传递给夹手丝杠电机（23）使其停止旋转，振动采摘机构分离电磁铁（27）不再吸附振动采摘机构电磁铁悬臂（46），使偏心轮高频振动采摘机构（2）抱在枣树上；伞面抱树丝杠电机（16）驱动伞面抱树滑块（13）带动伞面抱树连杆（14）使伞骨上环（8）和伞骨下环（9）的左右两部分抱住树，伞骨上环（8）前端的伞面抱树电磁铁（19）相吸，使伞骨上环（8）和伞骨下环（9）的左右两部分完全抱住树，伞面展开丝杠电机（12）驱动伞骨上环（8）沿伞面展开丝杠（11）运动，带动伞骨连杆（10）运动，使伞骨连杆（10）上面的伞布由折叠状态展开，用来接收大枣。

全文数据：一种多级分拣式振动采摘大枣机器人技术领域本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。背景技术目前国内大枣采摘的常见方式为手动摘枣和打枣两种方式，手动摘取的方式效率低下且容易刮伤手，打枣的方式虽然采摘效率较高但捡枣过程比较辛苦且容易损伤枣。国外有采摘大枣的大型机器，虽然效率高，但体积庞大，价格又高昂，无法在国内农户间被广泛使用。发明内容发明的目的是提供一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，用于采摘大枣并进行枣与枝叶的分拣，以解决现有果农劳动强度大、采摘效率低等问题。本发明按以下技术方案实现：一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，包括伞状接收大枣机构1、偏心轮高频振动采摘机构2、无扇叶抽风机分离树叶机构3、摆动条纹板分离树枝机构4、树枝清理机构5、大小枣分拣机构6、底座7；伞状接收大枣机构1安装在底座7前端，偏心轮高频振动采摘机构2安装在底座7上，伞状接收大枣机构1位于偏心轮高频振动采摘机构2之上与偏心轮高频振动采摘机构2位于同轴位置，无扇叶抽风机分离树叶机构3、摆动条纹板分离树枝机构4、大小枣分拣机构6分别安装在底座7上，无扇叶抽风分离树叶机构3、摆动条纹分离树枝机构4、大小枣分拣机构6上下位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构3位于摆动条纹分离树枝机构4之上，摆动条纹分离树枝机构4位于大小枣分拣机构6之上，树枝清理机构5安装在底座7上位于摆动条纹板分离树枝机构4侧部，底座7包括伞面翻动伸缩杆18、振动采摘机构电磁铁悬臂46、万向轮47；伞面翻动伸缩杆18安装在底座7前端，振动采摘机构电磁铁悬臂46安装在底座7上，万向轮47安装在底座7底部，2、伞状接收大枣机构1包括伞骨上环8、伞骨下环9、伞骨连杆10、伞面展开丝杠11、伞面展开丝杠电机12、伞面抱树滑块13、伞面抱树连杆14、伞面抱树丝杠15、伞面抱树丝杠电机16、伞面支架17、伞面抱树电磁铁19；伞面支架17安装在底座7上，伞面抱树丝杠电机16安装在伞面支架17上，伞面抱树丝杠15安装在伞面抱树丝杠电机16上，伞面抱树滑块13安装在伞面抱树丝杠15上，伞面抱树连杆14一端安装在伞面抱树滑块13上，伞骨下环9安装在底座7的伞面翻动伸缩杆18上，伞骨下环9与伞面抱树连杆14另一端固定连接，伞面展开丝杠电机12安装在伞骨下环9底部，伞面展开丝杠电机12的输出轴穿出伞骨下环9，伞面展开丝杠11安装在伞面展开丝杠电机12的输出轴上，伞骨上环8安装在伞面展开丝杠11上，伞骨上环8与伞骨下环9位于同轴，伞骨连杆10安装在伞骨上环8、伞骨下环9上，伞面抱树电磁铁19安装在伞骨上环8的半圆端面处，偏心轮高频振动采摘机构2包括夹树夹手20、夹手压力传感器21、夹手丝杠22、夹手丝杠电机23、振动采摘偏心轮24、振动采摘偏心轮电机25、振动采摘机构底座26、振动采摘机构分离电磁铁27、超声波测距模块28；夹手丝杠电机23安装在振动采摘机构底座26前部，夹手丝杠22安装在夹手丝杠电机23上，夹树夹手20下部安装在夹手丝杠22上，夹手压力传感器21安装在夹树夹手20的下部内侧，振动采摘偏心轮电机25安装在振动采摘机构底座26上，振动采摘偏心轮24安装在振动采摘偏心轮电机25上，超声波测距模块28安装在振动采摘机构底座26下部，振动采摘机构分离电磁铁27安装在振动采摘机构底座26的底部，偏心轮高频振动采摘机构2通过振动采摘机构分离电磁铁27安装在底座7的振动采摘机构电磁铁悬臂47上，无扇叶抽风分离树叶机构3包括无扇叶风扇29、树叶收集筐30；无扇叶风扇29安装在底座7上，树叶收集框30内部设有U型槽52，U型槽52用于将抽到的叶子安置在树叶收集框30内，无扇叶风扇29上开设有抽风口53，树叶收集筐30上开设有抽风孔54，树叶收集筐30安装在无扇叶风扇29内，无扇叶风扇29的抽风口53与树叶收集筐30的抽风孔54连通，摆动条纹板分离树枝机构4包括树枝分离条纹板31、树枝分离条纹板电机32、树枝分离桶33、树枝分离桶电机34、树枝分离桶盖35；树枝分离桶电机34安装在底座7上，树枝分离桶33安装在树枝分离桶电机34上，树枝分离条纹板电机32安装在树枝分离桶33上，树枝分离条纹板电机32的输出轴穿入树枝分离桶33内，树枝分离条纹板31安置在树枝分离桶33内与树枝分离条纹板电机32的输出轴连接，树枝分离桶盖35螺纹连接安装在树枝分离桶33底部，树枝清理机构5包括树枝清理器36、树枝清理器电机37、树枝清理板38；树枝清理板38一端安装在底座7上，树枝清理器电机37安装在树枝清理板38中部侧部，树枝清理器36安装在树枝清理器电机37的输出轴上，大小枣分拣机构6包括大枣分拣盘39、中枣分拣盘40、小枣收集盘41、分拣盘支杆42、分拣叶片43、分拣叶片转轴44、分拣叶片电机45；小枣收集盘41安装在底座7下部，中枣分捡盘40通过分拣盘支杆42连接安装在小枣收集盘41上，大枣分拣盘39通过分拣盘支杆42连接安装在中枣分捡盘40上，分拣叶片电机45安装在小枣收集盘41底部，分拣叶片转轴44分别穿过小枣收集盘41、中枣分捡盘40、大枣分拣盘39，分拣叶片转轴44下端穿出小枣收集盘41与分拣叶片电机45连接，分拣叶片43安装在分拣叶片转轴44上分别位于中枣分捡盘40、大枣分拣盘39内。所述伞骨连杆10包括上连杆48、下连杆49、短杆50、长杆51；上连杆48一端连接安装在伞骨上环8上，下连杆49一端连接安装在伞骨下环9上，短杆50一端与下连杆49另一端部连接，短杆50另一端与长杆51一端连接，上连杆48另一端连接安装在长杆51上。一种多级分拣式振动采摘大枣机器人的工作原理为：超声波测距模块28测出枣树在夹树夹手20可夹持范围内后，夹手丝杠电机23驱动夹树夹手20沿夹树丝杠22运动使得夹树夹手20进行夹树，当夹树夹手20夹紧树后，夹树夹手20内侧的压力传感器21将信号传递给夹树丝杠电机23使其停止旋转，振动采摘机构分离电磁铁27不再吸附振动采摘机构电磁铁悬臂46，使偏心轮高频振动采摘机构2抱在枣树上；伞面抱树丝杠电机16驱动伞面抱树滑块13带动伞面抱树连杆14使伞骨上环8和伞骨下环9的左右两部分抱住树，伞骨上环8前端的伞面抱树电磁铁19相吸，使伞骨上环8和伞骨下环9的左右两部分完全抱住树，伞面展开丝杠电机12驱动伞骨上环8沿伞面展开丝杠11运动，带动伞骨连杆10运动，使伞骨连杆10上面的伞布由折叠状态展开，用来接收大枣；振动采摘偏心轮电机25带动振动采摘偏心轮24转动产生高频振动，将大枣抖落，大枣以及落下来的树枝树叶会落入展开的伞面中；采摘完毕伞面翻动伸缩杆18推动伞状接收大枣机构1，伞状接收大枣机构1的伞面支架17在底座7上翻动，将大枣、树枝以及树叶一起倒向后方的无扇叶抽风分离树叶机构3内，无扇叶抽风分离树叶机构3的无扇叶风扇29抽风，风是由抽风孔54到抽风口53内，大枣叶在风的带动下落入树叶收集框30的U型槽52内，大枣与树枝会落入摆动条纹板分离树枝机构4中的树枝分离条纹板31上，树枝分离条纹板电机32带动树枝分离条纹板31小幅度摆动，树枝会在摆动过程中透过树枝分离条纹板31的条纹缝隙落入到树枝分离桶33内，大枣由于直径大于条纹板缝隙会留在树枝分离条纹板31上，分离结束，树枝分离桶电机34驱动摆动树枝分离桶33先顺时针旋转180度，将大枣倒入下方的大小枣分拣机构6中，树枝分离桶电机34再驱动树枝分离桶33逆时针旋转135度，以便于摆动条纹板分离树枝机构4向树枝清理机构5上倾倒树枝，拧开树枝分离桶盖35，树枝会顺着树枝分离桶滚出，落到后方树枝清理机构5上，树枝清理器电机37驱动树枝清理器36沿树枝清理板38扫动，防止树枝挂在树枝清理板38上；同时分拣叶片电机45带动分拣叶片转轴44上的分拣叶片43转动，将枣扫过分拣盘上的缝隙，大枣分拣盘39中的缝隙较大，中枣分拣盘40上的缝隙要比大枣分拣盘39上的小一些，仅可使小枣穿过，小枣最终会透过两层缝隙最终落到小枣收集盘41中，中等大小的枣会透过大枣分拣盘39中的缝隙最终保留在中枣分拣盘40上，大枣不会透过大枣分拣盘39中的缝隙而保留在大枣分拣盘39中。本发明具有以下有益效果：1、能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；2、能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；3、采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。附图说明图1是本发明整体结构示意图；图2是本发明的底座结构示意图；图3是本发明的伞状接收大枣机构结构示意图；图4是本发明的伞状接收大枣机构主视结构示意图；图5是本发明的伞状接收大枣机构局部结构示意图；图6是本发明的伞状接收大枣机构与底座组装结构示意图；图7是本发明的偏心轮高频振动采摘机构结构示意图；图8是本发明的偏心轮高频振动采摘机构与底座组装结构示意图；图9是本发明的无扇叶抽风分离树枝机构结构示意图；图10是本发明的树叶收集筐结构示意图；图11是本发明的无扇叶风扇结构示意图；图12是本发明的无扇叶风扇与底座组装结构示意图；图13是本发明的摆动条纹板分离树枝机构结构示意图；图14是本发明的树枝清理机构结构示意图；图15是本发明的大小枣分拣机构主视结构示意图；图16是本发明的大小枣分拣机构结构示意图；图17是本发明的大小枣分拣机构与底座组装结构示意图。图中各标号为：1：伞状接收大枣机构、2：偏心轮高频振动采摘机构、3：无扇叶抽风机分离树叶机构、4：摆动条纹板分离树枝机构、5：树枝清理机构、6：大小枣分拣机构、7：底座、8：伞骨上环、9：伞骨下环、10：伞骨连杆、11：伞面展开丝杠、12：伞面展开丝杠电机、13：伞面抱树滑块、14：伞面抱树连杆、15：伞面抱树丝杠、16：伞面抱树丝杠电机、17：伞面支架、18：伞面翻动伸缩杆、19：伞面抱树电磁铁、20：夹树夹手、21：夹手压力传感器、22：夹手丝杠、23：夹手丝杠电机、24：振动采摘偏心轮、25：振动采摘偏心轮电机、26：振动采摘机构底座、27：振动采摘机构分离电磁铁、28：超声波测距模块、29：无扇叶风扇、30：树叶收集筐、31：树枝分离条纹板、32：树枝分离条纹板电机、33：树枝分离桶、34：树枝分离桶电机、35：树枝分离桶盖、36：树枝清理器、37：树枝清理器电机、38：树枝清理板、39：大枣分拣盘、40：中枣分拣盘、41：小枣收集盘、42：分拣盘支杆、43：分拣叶片、44：分拣叶片转轴、45：分拣叶片电机、46：振动采摘机构电磁铁悬臂、47：万向轮、48：上连杆、49：下连杆、50：短杆、51：长杆、52：U型槽、53：抽风口、54：抽风孔。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。实施例1：如图1-17所示，一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，包括伞状接收大枣机构1、偏心轮高频振动采摘机构2、无扇叶抽风机分离树叶机构3、摆动条纹板分离树枝机构4、树枝清理机构5、大小枣分拣机构6、底座7；伞状接收大枣机构1安装在底座7前端，偏心轮高频振动采摘机构2安装在底座7上，伞状接收大枣机构1位于偏心轮高频振动采摘机构2之上与偏心轮高频振动采摘机构2位于同轴位置，无扇叶抽风机分离树叶机构3、摆动条纹板分离树枝机构4、大小枣分拣机构6分别安装在底座7上，无扇叶抽风分离树叶机构3、摆动条纹分离树枝机构4、大小枣分拣机构6上下位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构3位于摆动条纹分离树枝机构4之上，摆动条纹分离树枝机构4位于大小枣分拣机构6之上，树枝清理机构5安装在底座7上位于摆动条纹板分离树枝机构4侧部，底座7包括伞面翻动伸缩杆18、振动采摘机构电磁铁悬臂46、万向轮47；伞面翻动伸缩杆18安装在底座7前端，振动采摘机构电磁铁悬臂46安装在底座7上，万向轮47安装在底座7底部，2、伞状接收大枣机构1包括伞骨上环8、伞骨下环9、伞骨连杆10、伞面展开丝杠11、伞面展开丝杠电机12、伞面抱树滑块13、伞面抱树连杆14、伞面抱树丝杠15、伞面抱树丝杠电机16、伞面支架17、伞面抱树电磁铁19；伞面支架17安装在底座7上，伞面抱树丝杠电机16安装在伞面支架17上，伞面抱树丝杠15安装在伞面抱树丝杠电机16上，伞面抱树滑块13安装在伞面抱树丝杠15上，伞面抱树连杆14一端安装在伞面抱树滑块13上，伞骨下环9安装在底座7的伞面翻动伸缩杆18上，伞骨下环9与伞面抱树连杆14另一端固定连接，伞面展开丝杠电机12安装在伞骨下环9底部，伞面展开丝杠电机12的输出轴穿出伞骨下环9，伞面展开丝杠11安装在伞面展开丝杠电机12的输出轴上，伞骨上环8安装在伞面展开丝杠11上，伞骨上环8与伞骨下环9位于同轴，伞骨连杆10安装在伞骨上环8、伞骨下环9上，伞面抱树电磁铁19安装在伞骨上环8的半圆端面处，偏心轮高频振动采摘机构2包括夹树夹手20、夹手压力传感器21、夹手丝杠22、夹手丝杠电机23、振动采摘偏心轮24、振动采摘偏心轮电机25、振动采摘机构底座26、振动采摘机构分离电磁铁27、超声波测距模块28；夹手丝杠电机23安装在振动采摘机构底座26前部，夹手丝杠22安装在夹手丝杠电机23上，夹树夹手20下部安装在夹手丝杠22上，夹手压力传感器21安装在夹树夹手20的下部内侧，振动采摘偏心轮电机25安装在振动采摘机构底座26上，振动采摘偏心轮24安装在振动采摘偏心轮电机25上，超声波测距模块28安装在振动采摘机构底座26下部，振动采摘机构分离电磁铁27安装在振动采摘机构底座26的底部，偏心轮高频振动采摘机构2通过振动采摘机构分离电磁铁27安装在底座7的振动采摘机构电磁铁悬臂47上，无扇叶抽风分离树叶机构3包括无扇叶风扇29、树叶收集筐30；无扇叶风扇29安装在底座7上，树叶收集框30内部设有U型槽52，U型槽52用于将抽到的叶子安置在树叶收集框30内，无扇叶风扇29上开设有抽风口53，树叶收集筐30上开设有抽风孔54，树叶收集筐30安装在无扇叶风扇29内，无扇叶风扇29的抽风口53与树叶收集筐30的抽风孔54连通，摆动条纹板分离树枝机构4包括树枝分离条纹板31、树枝分离条纹板电机32、树枝分离桶33、树枝分离桶电机34、树枝分离桶盖35；树枝分离桶电机34安装在底座7上，树枝分离桶33安装在树枝分离桶电机34上，树枝分离条纹板电机32安装在树枝分离桶33上，树枝分离条纹板电机32的输出轴穿入树枝分离桶33内，树枝分离条纹板31安置在树枝分离桶33内与树枝分离条纹板电机32的输出轴连接，树枝分离桶盖35螺纹连接安装在树枝分离桶33底部，树枝清理机构5包括树枝清理器36、树枝清理器电机37、树枝清理板38；树枝清理板38一端安装在底座7上，树枝清理器电机37安装在树枝清理板38中部侧部，树枝清理器36安装在树枝清理器电机37的输出轴上，大小枣分拣机构6包括大枣分拣盘39、中枣分拣盘40、小枣收集盘41、分拣盘支杆42、分拣叶片43、分拣叶片转轴44、分拣叶片电机45；小枣收集盘41安装在底座7下部，中枣分捡盘40通过分拣盘支杆42连接安装在小枣收集盘41上，大枣分拣盘39通过分拣盘支杆42连接安装在中枣分捡盘40上，分拣叶片电机45安装在小枣收集盘41底部，分拣叶片转轴44分别穿过小枣收集盘41、中枣分捡盘40、大枣分拣盘39，分拣叶片转轴44下端穿出小枣收集盘41与分拣叶片电机45连接，分拣叶片43安装在分拣叶片转轴44上分别位于中枣分捡盘40、大枣分拣盘39内。伞骨连杆10包括上连杆48、下连杆49、短杆50、长杆51；上连杆48一端连接安装在伞骨上环8上，下连杆49一端连接安装在伞骨下环9上，短杆50一端与下连杆49另一端部连接，短杆50另一端与长杆51一端连接，上连杆48另一端连接安装在长杆51上。

权利要求：1.一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，其特征在于：包括伞状接收大枣机构（1）、偏心轮高频振动采摘机构（2）、无扇叶抽风机分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、树枝清理机构（5）、大小枣分拣机构（6）、底座（7）；伞状接收大枣机构（1）安装在底座（7）前端，偏心轮高频振动采摘机构（2）安装在底座（7）上，伞状接收大枣机构（1）位于偏心轮高频振动采摘机构（2）之上与偏心轮高频振动采摘机构（2）位于同轴位置，无扇叶抽风机分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、大小枣分拣机构（6）分别安装在底座（7）上，无扇叶抽风分离树叶机构（3）、摆动条纹分离树枝机构（4）、大小枣分拣机构（6）上下位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构（3）位于摆动条纹分离树枝机构（4）之上，摆动条纹分离树枝机构（4）位于大小枣分拣机构（6）之上，树枝清理机构（5）安装在底座（7）上位于摆动条纹板分离树枝机构（4）侧部，底座（7）包括伞面翻动伸缩杆（18）、振动采摘机构电磁铁悬臂（46）、万向轮（47）；伞面翻动伸缩杆（18）安装在底座（7）前端，振动采摘机构电磁铁悬臂（46）安装在底座（7）上，万向轮（47）安装在底座（7）底部，（2）、伞状接收大枣机构（1）包括伞骨上环（8）、伞骨下环（9）、伞骨连杆（10）、伞面展开丝杠（11）、伞面展开丝杠电机（12）、伞面抱树滑块（13）、伞面抱树连杆（14）、伞面抱树丝杠（15）、伞面抱树丝杠电机（16）、伞面支架（17）、伞面抱树电磁铁（19）；伞面支架（17）安装在底座（7）上，伞面抱树丝杠电机（16）安装在伞面支架（17）上，伞面抱树丝杠（15）安装在伞面抱树丝杠电机（16）上，伞面抱树滑块（13）安装在伞面抱树丝杠（15）上，伞面抱树连杆（14）一端安装在伞面抱树滑块（13）上，伞骨下环（9）安装在底座（7）的伞面翻动伸缩杆（18）上，伞骨下环（9）与伞面抱树连杆（14）另一端固定连接，伞面展开丝杠电机（12）安装在伞骨下环（9）底部，伞面展开丝杠电机（12）的输出轴穿出伞骨下环（9），伞面展开丝杠（11）安装在伞面展开丝杠电机（12）的输出轴上，伞骨上环（8）安装在伞面展开丝杠（11）上，伞骨上环（8）与伞骨下环（9）位于同轴，伞骨连杆（10）安装在伞骨上环（8）、伞骨下环（9）上，伞面抱树电磁铁（19）安装在伞骨上环（8）的半圆端面处，偏心轮高频振动采摘机构（2）包括夹树夹手（20）、夹手压力传感器（21）、夹手丝杠（22）、夹手丝杠电机（23）、振动采摘偏心轮（24）、振动采摘偏心轮电机（25）、振动采摘机构底座（26）、振动采摘机构分离电磁铁（27）、超声波测距模块（28）；夹手丝杠电机（23）安装在振动采摘机构底座（26）前部，夹手丝杠（22）安装在夹手丝杠电机（23）上，夹树夹手（20）下部安装在夹手丝杠（22）上，夹手压力传感器（21）安装在夹树夹手（20）的下部内侧，振动采摘偏心轮电机（25）安装在振动采摘机构底座（26）上，振动采摘偏心轮（24）安装在振动采摘偏心轮电机（25）上，超声波测距模块（28）安装在振动采摘机构底座（26）下部，振动采摘机构分离电磁铁（27）安装在振动采摘机构底座（26）的底部，偏心轮高频振动采摘机构（2）通过振动采摘机构分离电磁铁（27）安装在底座（7）的振动采摘机构电磁铁悬臂（47）上，无扇叶抽风分离树叶机构（3）包括无扇叶风扇（29）、树叶收集筐（30）；无扇叶风扇（29）安装在底座（7）上，树叶收集框（30）内部设有U型槽（52），无扇叶风扇（29）上开设有抽风口（53），树叶收集筐（30）上开设有抽风孔（54），树叶收集筐（30）安装在无扇叶风扇（29）内，无扇叶风扇（29）的抽风口（53）与树叶收集筐（30）的抽风孔（54）连通，摆动条纹板分离树枝机构（4）包括树枝分离条纹板（31）、树枝分离条纹板电机（32）、树枝分离桶（33）、树枝分离桶电机（34）、树枝分离桶盖（35）；树枝分离桶电机（34）安装在底座（7）上，树枝分离桶（33）安装在树枝分离桶电机（34）上，树枝分离条纹板电机（32）安装在树枝分离桶（33）上，树枝分离条纹板电机（32）的输出轴穿入树枝分离桶（33）内，树枝分离条纹板（31）安置在树枝分离桶（33）内与树枝分离条纹板电机（32）的输出轴连接，树枝分离桶盖（35）螺纹连接安装在树枝分离桶（33）底部，树枝清理机构（5）包括树枝清理器（36）、树枝清理器电机（37）、树枝清理板（38）；树枝清理板（38）一端安装在底座（7）上，树枝清理器电机（37）安装在树枝清理板（38）中部侧部，树枝清理器（36）安装在树枝清理器电机（37）的输出轴上，大小枣分拣机构（6）包括大枣分拣盘（39）、中枣分拣盘（40）、小枣收集盘（41）、分拣盘支杆（42）、分拣叶片（43）、分拣叶片转轴（44）、分拣叶片电机（45）；小枣收集盘（41）安装在底座（7）下部，中枣分捡盘（40）通过分拣盘支杆（42）连接安装在小枣收集盘（41）上，大枣分拣盘（39）通过分拣盘支杆（42）连接安装在中枣分捡盘（40）上，分拣叶片电机（45）安装在小枣收集盘（41）底部，分拣叶片转轴（44）分别穿过小枣收集盘（41）、中枣分捡盘（40）、大枣分拣盘（39），分拣叶片转轴（44）下端穿出小枣收集盘（41）与分拣叶片电机（45）连接，分拣叶片（43）安装在分拣叶片转轴（44）上分别位于中枣分捡盘（40）、大枣分拣盘（39）内。2.根据权利要求1所述的多级分拣式振动采摘大枣机器人，其特征在于：所述伞骨连杆（10）包括上连杆（48）、下连杆（49）、短杆（50）、长杆（51）；上连杆（48）一端连接安装在伞骨上环（8）上，下连杆（49）一端连接安装在伞骨下环（9）上，短杆（50）一端与下连杆（49）另一端部连接，短杆（50）另一端与长杆（51）一端连接，上连杆（48）另一端连接安装在长杆（51）上。

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