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申请/专利权人：深圳中智永浩机器人有限公司
申请日：2021-05-14
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN113108790B
主分类号：G01C21/18
分类号：G01C21/18;G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开
摘要：本发明实施例公开了机器人IMU角度测量方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：计算拟合参数；获取陀螺仪所采集的角速度数据以及加速度传感器所采集的加速度数据；将角速度数据以及加速度数据进行滤波，以得到滤波结果；对滤波结果进行去零偏处理，并与拟合参数融合，以得到融合结果；根据融合结果计算偏航角角度；根据角速度数据以及加速度数据计算横滚角和俯仰角。通过实施本发明实施例的方法可单独进行计算偏航角角度，避免X轴和Y轴数据对偏航角角度的影响，确保了偏航角角度的准确性，横滚角和俯仰角的计算运用了互补滤波算法，提高了精度，完全能够满足室内移动机器人的要求，以解决IMU的高精度和低成本不能兼容的问题。
主权项：1.机器人IMU角度测量方法，其特征在于，包括：计算拟合参数；获取陀螺仪所采集的角速度数据以及加速度传感器所采集的加速度数据；将所述角速度数据以及加速度数据进行滤波，以得到滤波结果；对所述滤波结果进行去零偏处理，并与所述拟合参数融合，以得到融合结果；根据所述融合结果计算偏航角角度；根据所述角速度数据以及加速度数据计算横滚角和俯仰角；所述根据所述角速度数据以及加速度数据计算横滚角和俯仰角，包括：对所述角速度数据以及加速度数据进行四元数互补滤波，并计算出横滚角和俯仰角；所述对所述角速度数据以及加速度数据进行四元数互补滤波，并计算出横滚角和俯仰角，包括：归一化所述加速度数据；计算机体坐标下的加速度向量和上一次姿态解算的姿态向量之间的向量误差；根据所述向量误差对所述角速度数据进行角速度补偿，以得到补偿结果；对所述补偿结果进行四元数更新，以得到四元数；将所述四元数转成欧拉角，计算出横滚角和俯仰角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳中智永浩机器人有限公司 机器人IMU角度测量方法、装置、计算机设备及存储介质
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