申请/专利权人：清华大学

申请日：2022-12-26

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115871773B

主分类号：B62D5/00

分类号：B62D5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.04.18#实质审查的生效;2023.03.31#公开

摘要：本发明公开了一种带有失效冗余的线控转向路感模拟系统及其控制方法，带有失效冗余的线控转向路感模拟系统包括：方向盘；转向柱；转向柱管；电子路感模拟装置；力矩传感器；转角传感器；机械路感模拟装置；双向扭簧。根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟系统能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

主权项：1.一种带有失效冗余的线控转向路感模拟系统的控制方法，其特征在于，所述带有失效冗余的线控转向路感模拟系统包括：方向盘；转向柱，所述转向柱与所述方向盘相连；转向柱管，所述转向柱管设在所述转向柱外；电子路感模拟装置，所述电子路感模拟装置包括电机和电机控制器，所述电机安装在所述转向柱管上与所述转向柱传动连接，所述电机控制器与所述电机电连接；力矩传感器，所述力矩传感器安装在所述转向柱上；转角传感器，所述转角传感器安装在所述转向柱上；机械路感模拟装置，所述机械路感模拟装置包括磁流变旋转阻尼器和阻尼器控制器，所述磁流变旋转阻尼器包括壳体、转动件、永磁体、电磁铁、磁流变流体，所述壳体与所述转向柱管相连，所述壳体内具有内腔和外腔，所述转动件可转动地配合在所述内腔内，所述转动件套设在所述转向柱外且与所述转向柱相连，所述永磁体和所述电磁铁设在所述外腔内，所述磁流变流体填充在所述内腔内，所述电磁铁与所述阻尼器控制器电连接，所述永磁体构造为在所述电磁铁断电后使所述磁流变流体在所述永磁体的磁场作用下成为粘弹性固体以为所述转动件在所述内腔内的转动提供旋转阻尼；双向扭簧，所述双向扭簧套设在所述转向柱外且分别与所述转动件和所述转向柱管相连，所述控制方法包括以下步骤：检测所述力矩传感器是否发生故障；若所述力矩传感器未发生故障，检测所述电机是否发生故障，若所述电机未发生故障，所述电机控制器根据车辆行驶速度、车辆行驶加速度、所述力矩传感器和所述转角传感器的检测值计算路感力矩，并根据所述路感力矩控制所述电机，若所述力矩传感器或所述电机发生故障，检测所述阻尼器控制器是否发生故障；若所述阻尼器控制器未发生故障，则对所述电机断电，根据所述路感力矩控制所述磁流变旋转阻尼器，若所述阻尼器控制器发生故障，则对所述电机和所述磁流变旋转阻尼器断电以利用所述磁流变旋转阻尼器提供旋转阻尼且利用所述双向扭簧提供回正力矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 带有失效冗余的线控转向路感模拟系统及其控制方法

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