申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2022-05-19

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115063761B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/42;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/045;G06N3/09

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，并提取待检测图像中的图像局部特征和第一关键点，以及检测局部图像特征中车道线的第二关键点；基于第一关键点和第二关键点，识别待检测图像对应的各个车道线候选单位；利用各个车道线候选单位，从图像局部特征中抽取图像车道线特征，得到对应车道线候选单位的车道线全局特征；采用车道线全局特征，对应的车道线候选单位进行车道线轨迹检测，得到待检测图像对应的车道线。本发明降低了车道线检测的计算量，同时提升了车道线检测的准确度。

主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述车道线检测方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，并提取所述待检测图像中的图像局部特征和第一关键点，以及对所述局部图像特征进行卷积处理，得到对应的特征图，并确定所述特征图中各个关键点卷积后的响应值；根据所述响应值，从所述特征图中确定车道线的第二关键点；对所述第一关键点添加噪声，得到带噪声的第一关键点，以及根据所述响应值从高至低，从全部第二关键点中选取预置第一数量的第二关键点；将带噪声的第一关键点和选取得到的第二关键点作为所述待检测图像对应的各个车道线候选单位；利用所述各个车道线候选单位，从所述图像局部特征中抽取图像车道线特征，得到对应车道线候选单位的车道线全局特征；采用所述车道线全局特征，对应的车道线候选单位进行车道线轨迹检测，得到所述待检测图像对应的车道线；所述利用所述各个车道线候选单位，从所述图像局部特征中抽取图像车道线特征，得到对应车道线候选单位的车道线全局特征包括：确定所述各个车道线候选单位中的特征向量，其中，所述特征向量包括位置特征和内容特征；利用预置注意力机制，对所述位置特征和所述内容特征与所述图像局部特征进行相互融合，得到所述各个车道线候选单位对应的车道线全局特征；或者，确定所述各个车道线候选单位中的特征向量，其中，所述特征向量包括位置特征和内容特征；根据所述位置特征和所述内容特征，预测所述车道线候选单位中与车道线相关的预置第二数量的车道线候选单位；从所述图像局部特征中筛选预测得到的车道线候选单位对应的图像局部特征并作为车道线特征；将所述车道线特征融合至对应预测得到的车道线候选单位，得到对应车道线候选单位的车道线全局特征。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州文远知行科技有限公司 车道线检测方法、装置、设备及存储介质

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