申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2022-08-03

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115157265B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.08.22#著录事项变更;2022.10.28#实质审查的生效;2022.10.11#公开

摘要：本发明提出了一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，首先对非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；提取可抓捕点信息，选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，输入基体运动指令；选择空间多臂机器人的步态，将机械臂匹配分组；设计混合触发器；基于人工势场法对满足构型约束的可选取点进行排列选取；判断多臂机器人基体当前位置是否处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间；本发明针对空间多臂机器人依附爬行的抓取点的选取问题，提出一套系统的解决方案，实现了空间多臂机器人非连续地形下依附爬行的抓取点智能自主选取，适用于常见运动步态及不同非连续环境，具有很强通用性。

主权项：1.一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，其特征在于：所述方法具体包括以下步骤：步骤1，非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；步骤2，提取可抓捕点信息，在步骤1的环境选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，将位置姿态信息存储到备选抓取点库中；步骤3，输入基体运动指令；步骤4，选择空间多臂机器人的步态，将机械臂匹配分组；步骤5，设计以事件为主的事件时间混合触发器；在步骤5中，把影响多臂机器人前进的关键事件作为支撑相与摆动相切换的触发条件，设计事件-时间触发器；所述关键事件分别为：事件1：将在速度方向投影最小的机械臂设为后臂，当所述后臂达到预警长度；事件2：无法在规划时间到达指定抓取点，提前进行抓取；步骤6，基于人工势场法对满足构型约束的可选取点进行排列选取；在步骤6中，将支撑相机械臂抓取点及基体质心作为障碍，期望位置作为目标，每一运动都实时构建力场，指导摆动相机械臂选取合适抓取点；步骤7，状态检测判断，判断多臂机器人基体当前位置是否处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间；如果处于，则不进行机械臂状态切换，通过基体移动对准目标位置；如果不处于，则重置机械臂信息，重复步骤6到步骤7，进行下一次移动，直至空间多臂机器人基体当前位置处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间内，完成任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法

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