申请/专利权人：广西恩康机械设备有限公司

申请日：2020-07-22

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN111906793B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本发明公开了一种能够防止偏转的列管换热器清洗机器人，涉及换热器清洗领域，包括移动行走机构、防偏转机构。防偏转机构包括第一平行四连杆机构，第一平行四连杆机构的第一顶角与固定架连接，构成第一顶角的第一平行四连杆机构的其中一条边杆与固定架相互固定连接。第三顶角与第二延长臂的一端铰接；第二延长臂的另一端与移动行走机构铰接。第四顶角与第一延长臂的一端铰接；第一延长臂的另一端与移动行走机构铰接。构成第三顶角、第四顶角的边杆与移动行走机构、第一延长臂、第二延长臂构成一个平行四边形机构。通过防偏转机构与移动行走机构构成双平行四边形机构，能够对移动行走机构进行限制，其只能够沿着横向或者纵向移动，无法偏转。

主权项：1.一种能够防止偏转的列管换热器清洗机器人，包括移动行走机构（1）、清洗机构以及控制单元（6），所述清洗机构和控制单元（6）固定设置在所述移动行走机构（1）上；所述清洗机构包括送枪机构（2）、清洗枪（3）、管道（4），其特征在于：还包括防偏转机构（5）；所述防偏转机构（5）包括固定架（50）、第一平行四连杆机构（51）和第一延长臂（520）及第二延长臂（521）；第一平行四连杆机构（51）的第一顶角与所述固定架（50）连接；构成所述第一顶角的第一平行四连杆机构（51）的其中一条边杆与所述固定架（50）相互固定连接；第一平行四连杆机构（51）的第三顶角与所述第二延长臂（521）的一端铰接；第二延长臂（521）的另一端与所述移动行走机构（1）铰接；第一平行四连杆机构（51）的第四顶角与所述第一延长臂（520）的一端铰接；第一延长臂（520）的另一端与所述移动行走机构（1）铰接；构成第三顶角、第四顶角的边杆与移动行走机构（1）、第一延长臂（520）、第二延长臂（521）构成一个平行四边形机构（52）；所述固定架（50）包括固定架底盘（500）、固定脚（501）以及固定架立轴（502）；所述固定架底盘（500）设置有所述固定脚（501），所述固定脚（501）呈杆状结构，其能够插入列管内，该固定脚（501）至少设置三根，并分别朝同一方向设置；所述固定架底盘（500）的上面固定设置有所述固定架立轴（502）；所述第一平行四连杆机构（51）包括第一边杆（510）、第二边杆（511）、第三边杆（512）以及第四边杆（513）；所述第一边杆（510）的一端与所述固定架立轴（502）铰接；所述第二边杆（511）与所述固定架立轴（502）连接，第二边杆（511）的一端与所述第三边杆（512）的一端铰接；所述第三边杆（512）的另一端与所述第四边杆（513）的一端以及第二延长臂（521）的一端铰接；所述第四边杆（513）的另一端与所述第一延长臂（520）的一端以及第一边杆（510）的另一端铰接；所述第二边杆（511）呈L形结构，其另一端的端部与所述固定架底盘（500）焊接；所述固定架底盘（500）呈圆盘结构，其周边均匀分布有所述固定脚（501）；所述第一延长臂（520）和第一边杆（510）均采用方管材料制成。

全文数据：

权利要求：

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