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申请/专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日：2021-04-02
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN113050104B
主分类号：G01S17/06
分类号：G01S17/06;G01S17/08;G01S7/497
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2021.07.16#实质审查的生效;2021.06.29#公开
摘要：本发明涉及一种基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：初始设定时刻t＝0，同时设定t＝0时的车辆位置St为测距仪器所测量的车辆位置S2t；S2：令t＝t+1；S3：根据t‑1时刻的车辆位置St‑1和车辆的行驶速度，计算t时刻的车辆预估位置S1t；S4：根据t时刻车辆的预估位置S1t、测距仪器的状态和t时刻测距仪器所测量的车辆位置S2t，计算t时刻的车辆位置St，如果测距仪器状态异常情况下车辆的行驶距离大于距离阈值时，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2。本发明大大提高了车辆定位可靠性。
主权项：1.一种基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：初始设定时刻t＝0，同时设定t＝0时的车辆位置St为测距仪器所测量的车辆位置S2t；S2：令t＝t+1；S3：根据t-1时刻的车辆位置St-1和车辆的行驶速度，计算t时刻的车辆预估位置S1t；S4：根据t时刻车辆的预估位置S1t、测距仪器的状态和t时刻测距仪器所测量的车辆位置S2t，计算t时刻的车辆位置St，如果测距仪器状态异常情况下车辆的行驶距离大于距离阈值时，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2；步骤S4的具体过程如下：S401：计算t时刻测距仪器的测量位置S2t与车辆预估位置S1t的差值，当差值小于差值阈值时，设定t时刻的车辆位置St为测距仪器的测量位置S2t，同时设定测距仪器结果错误时的车辆位置S3为测距仪器的测量位置S2t，返回S2；否则，设定t时刻的车辆位置St为车辆预估位置S1t，同时设定测距仪器结果错误时的车辆位置S3为车辆预估位置S1t，进入S402；S402：判断S3是否等于S2t-1，如果是，设定S3＝S1t，进入S403；否则，设定S3不变，进入S403；S403：判断|S1t-S3|大于距离阈值是否成立，如果是，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中冶南方工程技术有限公司 基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质
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