申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-03-24

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114701484B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W40/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：本发明公开的一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、汽车及存储介质，响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出。本发明在保证车辆在最小前行距离的前提下，同时跟窄通道保持安全距离，以保证车辆能成功入库。

主权项：1.一种窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径，该窄通道场景泊车1D路径包括依次连接的第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；其中，所述1D中的“D”表示前进挡，“1”表示泊车开始的第一步；所述窄通道场景泊车1D路径的规划步骤如下：计算窄通道1D路径的横移距离dS，窄通道1D路径的最大转向角度dthe0，窄通道1D路径的直线偏距dW及是窄通道1D路径的直线长度Len：根据起始点Pr的坐标PXr，PYr以及dthe0求出第一圆弧段路径参数及结束点tr的坐标[xtr,ytr],然后根据直线起点[xtr,ytr]、斜率tanddthe0以及dW求出第一直线段路径参数及结束点tl的坐标[xtl,ytl]，最后根据圆弧起点[xtl,ytl]、最小转弯半径r以及dthe0求出第二圆弧段路径参数和结束点Pl的坐标[PXl,PYl]；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线，具体为：根据入库PosOk点的横坐标xs确定窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；当PXlxs+S时,表示需要延长一段直线；否则不需要延长一段直线；其中，S为一个距离基数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、车辆及存储介质

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