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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2024-04-07
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118260009A
主分类号：G06F9/451
分类号：G06F9/451;G06F8/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种基于TwinCAT软件的开放式多执行端控制系统及方法，包括人机界面系统和基于TwinCAT软件开发的控制系统，该系统包括执行端控制器、轨迹规划核、接收缓存器、规划缓存器、轨迹插补核、伺服驱动器；人机界面系统通过QT多线程操作及NC总控规则进行多执行端的并行运行；每个执行端的轨迹规划模块与轨迹插补模块分布在不同核内；执行端通过多个缓存器的切换实现先入先出寄存，并通过错位访问不同的缓存器避免书写多核系统对共有变量的读取锁，通过同时运行轨迹规划核与轨迹插补核，实现在线轨迹规划与插补。本发明可以有效实现多执行端的同时在线轨迹规划与插补控制，拓展了多执行端设备的应用场景与研究。
主权项：1.一种基于TwinCAT软件的开放式多执行端控制系统，其特征在于，包括人机界面系统和基于TwinCAT软件开发的控制系统，其中基于TwinCAT软件开发的控制系统包括执行端控制器、轨迹规划核、接收缓存器、规划缓存器、轨迹插补核、伺服驱动器；所述人机界面系统，用于执行NC程序加载、译码、手动操作和程序启动，并通过QT多线程操作及NC总控规则进行多执行端的并行运行；所述执行端控制器通过多个缓存器的切换实现先入先出寄存，并且错位访问不同的缓存器；所述执行端控制器的轨迹规划核的对应接收缓存器与人机界面系统通信，接收人机界面系统发送来的数据；所述轨迹规划核，用于从接收缓存器读取数据进行轨迹规划，并存入规划缓存器；所述轨迹插补核，用于读取已规划数据进行插补，并将逆解后的数据发送给对应的伺服驱动器进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于TwinCAT软件的开放式多执行端控制系统及方法
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